最小的IMU模组——DETA10系列

最新推荐文章于 2023-06-09 15:05:42 发布

Edisonyuang

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文章标签：自动驾驶人工智能 macos

本文链接：https://blog.csdn.net/Edisonyuang/article/details/128922029

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性能全面升级

飞迪航空（FDISYSTEMS）DETA10系列产品目前出货已达十万量级，广泛应用于机器人、可穿戴设备、人工智能教育套件、自动驾驶小车、智慧农业、扫地机器人、稳定平台、无人系统等相关领域。

DETA10系列以其独特的优势体积小（9.5×9.5×2.5mm)，重量轻（<1 g），性能稳定丰富，支持接入GNSS、里程计、激光视觉SLAM等实现组合导航而受到了客户的青睐和满意，是目前市面上支持组合导航功能尺寸最小的惯导模组。

为了进一步的提升产品性能，拓展应用范围，特别是需要更高性能和更好环境耐受的应用领域，DETA10升级成DETA10V2版本。

升级后的DETA10V2对比旧版本

提升IMU的性能，加表零偏稳定性提高一倍
磁力计动态响应频率提高一倍
支持抗20000g过载
拓展使用温度范围至-40℃ ~ 105℃
增加第四路串口，兼容矩阵式协议配置
增添一路通用输入/输出/事件捕获/时钟同步引脚GPIO2
取消优化了部分电路设计
尺寸封装相同硬件完全兼容上一代型号

NAVIGATION	Deta10V2
俯仰/横滚 (静态)	0.05 ° RMS
俯仰/横滚 (动态)3	0.1° RMS
相对航向 1(静态)
相对航向 1(动态)
绝对航向(磁辅助)2	0.5° RMS
水平位置3	2.0 m RMS
速度精度	±0.05 m/s
角度分辨率	< 0.01°
角度重复性	< 0.1 °
IMU数据输出频率	400 Hz
导航数据输出频率	200 Hz

1 垂直参考模式，无磁力计

2 磁偏角补偿，适当的磁场环境和已经进行软磁和硬磁的补偿校准。

3 外接GNSS接收机ubloxM8N为例，良好的接收条件

模块系统原理

DETA10V2是基于基于mems的芯片级微型惯性导航系统，包括IMU、VRS、AHRS和GPS/INS解决方案，采用行业先进的非线性数据融合算法，经过专业的校准和误差补偿、可在线的进行传感器误差补偿，具有抗磁干扰的能力，并且支持外接GNSS天线、里程计、气压计等外部辅助。

图：系统原理框图

1.适用各种场景

不难看出该系列产品的特点是具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套高性能行业先进的非线性数据融合算法，可以适用于不同使用场景，目前DETA10V2模块在海、陆、空、采矿等环境均有应用案例。

开关类型	说明
AID_ACCEL_GRAVITY	加速度计融合开关
AID_BRO_ALT_UPDATE	气压计融合开关
AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED	汽车向心加速度补偿开关
AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED	汽车零速更新开关
AID_EXT_HEADING_UPDATE	外部航向输入开关
AID_GNSS_POS_UPDATE	GNSS 位置融合开关
AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE	GNSS 航迹角融合开关
AID_GNSS_VEL_UPDATE	GNSS 速度融合开关
AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED	开机时静态陀螺零偏估计开关
AID_INIT_YAW_USE_MAG	磁力计初始化航向角开关
AID_MAG_V_MAGNETIC	磁力计融合开关
AID_ODOMETER_VEL_UPDATE	里程计融合开关
AID_OPTICFLOW_UPDATE	光流计融合开关
AID_ZERO_POS_UPDATE	零位置更新开关
AID_ZERO_RATE_UPDATE	零角速度更新开关
AID_ZERO_VEL_UPDATE	零速度更新开关

通过调整参数和算法，目前有客户应用于无人船水上测绘、采矿勘探、自动驾驶、二级回收火箭。可谓是上可九天揽月,下可五洋捉鳖。

2.振动抑制

DETA10V2内置的划船圆锥算法并且陀螺仪设计独特，与其他惯性系统相比能够容忍高水平的振动。当然，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低

3.数据输出

DETA10V2能输出欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll)、四元数、位置、速度、方向余弦矩阵; 并且支持外接 GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计等外部辅助并输出相关数据。

除此之外作为研发生产厂商也支持为FDISYSTEMS用户定制个性化需求的产品。

开发工具

DETA10V2功能丰富，为了让用户能更方便稳定的使用这些功能FDISYSTEMS配合开发了地面站软件（FDIGroundStation）和测试套件。

1.FDIGroundStation

设置配置

用户可根据需求直接使用地面站即可配置所需数据和频率。

传感器校准

一键完成加速度计、陀螺仪校准，坐标系转换。

磁力计校准

磁力计在FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能。

Mag 6 side Calib 步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。

mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时，磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。

mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。

mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示：

mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示：

其他

此外，用户还可以通过地面站完成里程计刻度因子校准、安装误差角校准、数据LOG、显示当前姿态和速度，位置，GPS 经纬度高度等信息、配置RTK、基站、电台，2D/3D输出数据和轨迹等功能。限于篇幅不再赘述，之后会单独对地面站进行介绍。

2.评估板

FDISYSTEMS也为有需要的用户提供配套的测试底板，接上电源即可测试。

3.MATLAB Simulink

MATLAB 作为一款主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的数学软件，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案。DILink协议支持基于MATLAB 用户的 simulink 封装模型以供二次开发。

4.其他

提供C/ c++的数据协议、常用函数库，支持ROS等操作系统。

应用案例

B站知名UP主LShang001最新发布的视频《爆肝一个月手搓一枚可回收二级姿控火箭》中自制火箭使用的就是这款产品，DETA10V2体积小、性价比高，扛得住20000g过载，适用于高动态运动。

爆肝一个月手搓一枚可回收二级姿控火箭_哔哩哔哩_bilibili

捷联惯导测试（室内无GNSS 纯惯导）_哔哩哔哩_bilibili

联系我们

作为一款能够支持火箭上天和回收的惯导模块，DETA10V2的功能当然远远不止这些。FDISYSTEMS团队深耕惯导及相关领域，深知惯导产品用户的需求和价格痛点，这个系列的产品设计之初就是为了能够让相关企业、机构、科研能够以最低的成本开展生产、科研。突破性的将模块定价249/549来实现千元级惯导的功能，助力智能时代更快到来。