计算机视觉之相机成像几何模型（原理）与相机标定内参和外参（代码）

最新推荐文章于 2024-07-12 17:17:17 发布
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文章标签： 计算机视觉
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从像素坐标到相机坐标_多视图几何基础——深入理解相机内外参数
weixin_39782752的博客
12-02 661
上一篇：前言（comming soon）关键词：相机模型，多视图几何，相机内参数，相机外参数，skew畸变1. 针孔相机模型Figure 1针孔相机模型是一种理想化的简单相机模型，也是成像的最基本原理，在这种模型中，有一个暗室，暗室中有一个足够小的针孔，外部世界的光线通过这个针孔进入暗室盒子，光线投射到暗室盒子中的二维平面，即将一个三维的场景（Scene）映射成了一张二维的影像。这个针孔到成像平面...
摄像机成像几何模型-机器视觉
06-11
摄像机成像几何模型是是机器视觉的基础理论，查阅了很多资料。发现这个资料介绍的比较清晰详细，逻辑结构合理，是一个经典的论述，发给大家共享。
相机的成像模型(Pinhole + Omni)和畸变模型(RanTan, FOV, EQUI)
qq_40618821的博客
06-16 9376
相机将三维世界 中的点投影到二维图像平面坐标系的过程 可以用几何模型描述，这种模型有很多，相机采用什么模型根据其镜头、相机视野来确定。采用不同的模型其相机也会有不同的称呼。 这里相机模型主要分为两种——相机成像模型和畸变模型 相机成像模型包括针孔模型(pinhole model)和全向模型(omnidirectional model)，其中我们熟悉的 针孔模型是基于初中物理的小孔成像的原理，即一束光线通过针孔后，会在针孔背面投影成像。大多数商业相机可以使用 pinhole 相机模型来描述，使用一个 pe
基于线结构光的三维测量系统转轴快速标定方法
07-20
为了标定基于线结构光的三维测量系统中的旋转轴，提出了一种基于圆锥体参照物的快速标定方法。
基于相位标靶的相机标定
02-12
针对传统相机标定方法精度和灵活性不高的缺点，提出了一种基于相位标靶的相机标定方法。该方法首先将液晶显示屏作为相位标靶(LCD)产生红、蓝正交的正弦条纹图案，通过傅里叶变换和空间相位展开算法从一幅条纹图中得到水平和垂直两个方向上的展开相位图；然后将相位标靶任意摆放在相机景深范围内的几个不同的位置，建立世界坐标与像素坐标之间的精确的映射关系；最后标定相机的内部参数，并利用重投影误差评价标定结果的精度。实验结果表明：所提方法在每个标靶位置只需采集一幅条纹图即可得到两个方向的展开相位图，与现有方法相比简化了标定步骤，并且重投影误差仅为0.042 pixel。
PROBOT Anno手眼标定步骤（easy_handeye-眼在外),
06-09
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相机成像模型及相机标定原理整理1
08-03
相机标定是获取相机内参和外参的过程，这对于精确地恢复场景的几何信息和进行三维重建至关重要。 在相机成像模型中，常用的坐标系包括世界坐标系、相机坐标系以及图像坐标系。世界坐标系是全局参考框架，而相机坐标...
张正友相机标定原理及代码
09-24
相机标定是计算机视觉领域中的一个关键步骤，它涉及到对摄像头的内在参数和外在参数进行精确估计，以便校正图像畸变、计算物体在三维空间中的位置等。张正友，一位在计算机视觉领域有着深远影响力的科学家，提出了...
halcon-基于halcon的相机标定-优质项目实战.zip
02-21
1. 相机模型与标定原理：相机标定是通过对相机内参和外参的估计，消除图像坐标与真实世界坐标之间的非线性映射关系。Halcon采用针孔相机模型，通过一系列已知三维点在图像中的投影，求解出相机的内外参数矩阵。 2. ...
计算机视觉摄影测量模型的标定算法.pdf
09-28
计算机视觉摄影测量模型的标定算法是计算机视觉领域中的一个重要环节，主要目的是精确地确定相机的内参和外参，以便提高由图像数据获取三维信息的准确性和效率。该技术广泛应用于道路交通事故现场的测量、机器人导航...
一种基于非量测畸变校正的摄像机标定方法
01-14
<p>设计一种基于非量测畸变校正的摄像机标定方法. 该方法利用单参数除式模型校正镜头畸变, 根据直线透<br> 视投影保留同素性, 通过拉凡格氏法(LM) 优化标定出畸变模型系数和摄像机主点坐标, 然后校正成像点, 使其满足<br> 针孔模型映射关系. 根据内参数的两个基本方程, 线性求解剩余参数. 实验表明, 该方法在非量测标定过程具有较好<br> 的鲁棒性, 且对比张正友标定方法, 可在单幅标靶图像下进行标定, 避免了模型内外参数耦合在一起, 提高了标定效<br> 率.</p>
双目成像及双目相机标定原理整理1
08-04
双目成像及双目相机标定原理是计算机视觉中的一种基本技术，用于计算机视觉和机器人应用中的三维重建和视觉SLAM。下面是该技术的详细知识点： 一、双目测距原理 双目测距原理是基于双目相机的视差原理，通过计算...
相机模型详解
Hao_09的专栏
08-13 4万+
相机模型 数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系以及这四个坐标系的转换。 理想透视模型——针孔成像模型 相机模型是光学成像模型的简化，目前有线性模型和非线性模型两种。实际的成像系统是透镜成像的非线性模型。最基本的透镜成像原理如图所示： 其中 u 为物距， f 为焦距，v 为相距。三者满足关系式
相机标定内参与外参
~鹏鹏在努力~
04-22 1万+
目录 摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。 摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。 摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。 针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)；远心摄像机模型为5个参数（f,Sx,Sy,Cx,Cy）； 线阵摄像机初始摄像参数为8个参数：（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy,NumCol.NumR...
相机成像原理
alex1801
11-29 2万+
近期项目需进行单目测距、及像素坐标与实际物理距离估算，对相机成像相关知识点进行整理。 1、相机成像原理说明 数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四个坐标系： 世界坐标系、 相机坐标系、 图像坐标系、 像素坐标系以及这四个坐标系的转换。 相机模型是光学成像模型的简化， 最基本的透镜成像原理如图1 所示： 其中 u 为物距， f 为焦距， v 为相距。 三者满足关系式： 推导过程： ...
3D重建之相机校准：相机的内参与外参
Sk8er的专栏
10-26 2万+
想要做离线的相机校准，其目的就是获得相机的内参（intrinsic）和外参（extrinsic）。 这里附上Matlab的相机校准工具：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/     博主在网上找了一大圈，没有找到特别简单明了的相机内参和外参的中文解释和几何意义，所有这里稍作总结。     相机内
[图像]畸变校正详解
热门推荐
祥的专栏
04-14 9万+
1.摄像机成像原理简述成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间中的一点由 世界坐标系 转换到 摄像机坐标系 ，然后再将其投影到成像平面 ( 图像物理坐标系 ) ，最后再将成像平面上的数据转换到图像平面 ( 图像像素坐标系 ) 。详细的可以参考我之前的博客[图像]摄像机标定(1) 标定中的四个坐标系图像像素坐标系 (uOv坐标系) 下的
nx上darknet的使用-目标检测-自定义训练与制作预训练模型
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potato123232的博客
07-12 955
训练模型时可能会出现CUDA爆掉的情况，这个时候我们需要修改batch与subdivisions，batch是会影响训练结果的，太小是不行的，subdivisions的意思是把batch分成多少份，我下面这种图就是batch为64，然后把batch再分成64份一点一点儿给，这样就不会出现CUDA爆掉的问题了。这里面放的都是标注好的xml文件，使用不同的标注软件标注结果可能略有不同，但xml的文件格式都是一样的，我们打开一个看一下。后面要用的话用 yolov4-tiny_final.weights就可以了。
相机标定时opencv识别标靶
08-02
在相机标定中，OpenCV可以通过识别标靶来进行标定。标靶通常是一个具有特殊图案或特征点的棋盘格或者圆点阵列。为了进行准确的相机标定，需要多张包含标靶的图片。 首先，将相机固定在一个位置上，保持相机与标靶之间的距离和角度不变。然后，通过相机采集多幅包含标靶的图片。曝光和焦距要一致，并确保标靶在图片中占据合适的比例和居中。 接下来，使用OpenCV提供的函数读取图片，并利用图像处理算法识别出标靶。对于棋盘格标靶，可以使用findChessboardCorners函数找到内角点的像素坐标。对于圆点阵列标靶，可以使用findCirclesGrid函数找到圆心的像素坐标。 一旦找到了标靶的特征点，可以使用这些特征点进行相机标定。标定的目标是确定相机的内参矩阵（包括焦距和主点位置）以及外参矩阵（包括相机的旋转和平移向量）。通过在多幅图片中的不同位置和角度下采集的特征点，可以优化估计出相机的内外参。 最后，完成标定后，可以使用标定结果来进行相机校正和姿态估计等计算。校正后的图像可以更准确地进行测量和分析，提高相机的测量精度。 总结来说，OpenCV可以通过识别标靶上的特征点来进行相机标定，标定的结果可以用于相机校正和姿态估计等应用。相机标定是计算机视觉中的重要步骤，能够提高图像处理的精度和可靠性。

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