5分钟更新你的图像处理小技巧（1）opencv旋转矩阵的不同之处

力求5分钟直接了当的说明一个实际问题

cv2.getRotationMatrix2D 简介

用于生成图像旋转的仿射变换矩阵
参数包括：
	center: 旋转的中心点，通常是图像的中心。
	angle: 旋转角度，以度(°)为单位。正值表示逆时针旋转。
	scale: 缩放比例，表示在旋转时图像的缩放程度。
函数返回一个2x3的仿射变换矩阵，与cv2.warpaffine 连用较多

opencv中给出的仿射变换矩阵

$$\begin{gathered} \left[\begin{array}{ccc}\alpha & \beta & (1-\alpha )\cdot \text{center.x}-\beta \cdot \text{center.y}\\ -\beta & \alpha & \beta \cdot \text{center.x}+(1-\alpha )\cdot \text{center.y}\end{array}\right] \\ \alpha =\text{scale}\cdot \cos (\text{angle}),\beta =\text{scale}\cdot \sin (\text{angle}) \end{gathered}$$

这与旋转矩阵有何不同？

在中学时，我们学到向量（x,y）以原点为中心旋转一个角度A，则它的新坐标是：

$$\left(\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cc}\cos (A)& -\sin (A)\\ \sin (A)& \cos (A)\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)$$

可以看到旋转矩阵的正负号与仿射变换不同
且，旋转角为弧度，不是度(°)

真相就是！

opencv中仿射变换矩阵按照 图像坐标系，即左上角为原点（0,0）
而中学所熟悉的公式是按照 自然坐标系，即左下角为原点（0,0），也就是笛卡尔坐标系

图像处理中，初学者很容忽视这个问题，导致实操时卡bug

如果你还有时间，可以浏览 opencv官方文档

看看可以应用的地方

当我们已知图像上一点，且知图像中心和旋转角弧度，要求图像上一点围绕图像中心旋转，需要做一些变换才正确。

细节，dAngle是弧度

Point2f ptRotatePt2f (Point2f ptInput, Point2f ptOrg, double dAngle)
{	// ptOrg:旋转中心
	// ptInput:旋转点
	double dWidth = ptOrg.x * 2;
	double dHeight = ptOrg.y * 2;
	// 将图像坐标系（左上角原点）转换为笛卡尔坐标系（左下角原点）。只需要变y坐标
	double dY1 = dHeight - ptInput.y;
	double dY2 = dHeight - ptOrg.y;
	double dX = (ptInput.x - ptOrg.x) * cos (dAngle) - (dY1 - ptOrg.y) * sin (dAngle) + ptOrg.x;
	double dY = (ptInput.x - ptOrg.x) * sin (dAngle) + (dY1 - ptOrg.y) * cos (dAngle) + dY2;
	//  把计算后的 Y 坐标从笛卡尔坐标系转换回图像坐标系。
	dY = -dY + dHeight;
	return Point2f ((float)dX, (float)dY);
}