使用特征估计点云之间的转换

点云是现实世界中物体或场景的三维表示。在计算机视觉和机器人领域，点云的处理和分析具有重要的应用价值。其中一个常见的任务是根据两个点云之间的变换关系进行对齐和配准。本文将介绍一种基于特征的方法，通过提取两个点云的特征并估计它们之间的转换关系来解决这个问题。

首先，我们需要导入所需的库和依赖项。在这个示例中，我们将使用Python和开源库Open3D进行点云数据的处理和可视化。

import numpy as np
import open3d as o3d

接下来，我们将加载两个点云数据，分别命名为source和target。这两个点云代表了同一个物体或场景在不同时间或角度下的观测结果。

source = o3d.io.read_point_cloud(