雷达知识总结

雷达种类

1）激光雷达

激光雷达又称为LiDAR，激光雷达的工作原理是通过发射信号和反射信号的对比，构建出点云图，从而实现诸如目标距离、方位、速度、姿态、形状等信息的探测和识别。

激光雷达的测距原理很简单，因为激光在空气中以光速传播。雷达每次发送一个脉冲，如果发射出的脉冲遇到障碍物会反射，那么接收机接收到回波，就可以计算出目标障碍物和汽车的中间距离。

2）毫米波雷达

毫米波雷达的波长在1~10mm之间，具有较强的穿透性，可以轻易地穿透塑料等材质。
毫米波雷达通常被用来做道路上车辆的测距和测速。具体原理跟激光雷达类似，也是通过发射信号和接收信号之间的频率差，计算出目标之间的距离。

与激光雷达相比，毫米波雷达因为穿透力较强，所以受到雨雪等天气的影响较小。另外就是毫米波雷达的器械体积通常较小，易于在车辆进行安装。缺点在于，当需要探测行人这种反射界面较小的物体的时候，毫米波雷达容易出现误报。

3）超声波雷达

超声波雷达也称倒车雷达，主要应用于自动泊车或者倒车辅助的相关环节。
超声波雷达的工作距离一般在3cm到3m之间。作用原理是释放超声波，当遇到障碍物时，超声波反射，从而获取障碍物的具体距离。

参数	超声波雷达	激光雷达	毫米波雷达
最大距离	近	远	远
目标距离、角度分析	一般	很强	强
环境适应性	易受天气影响	易受天气影响	不受天气影响
成本	低	高	中
优点	便宜，功能简单	功能强大	探测距离远，不受天气影响
缺点	只能做近距离探测	价格贵，易受天气影响	目标识别准确性较低

Lidar采用的是脉冲波，而Radar采用的是无线电波

雷达按照发射信号种类分为脉冲雷达和连续波雷达两大类，常规脉冲雷达发射周期性的高频脉冲，连续波雷达发射的是连续波信号。

脉冲多普勒雷达 ：当雷达发射一固定频率的脉冲波对空扫描时，如遇到活动目标，回波的频率与发射波的频率出现频率差，称为多普勒频率。根据多普勒频率的大小，可测出目标对雷达的径向相对运动速度；根据发射脉冲和接收的时间差，可以测出目标的距离。同时用频率过滤方法检测目标的多普勒频率谱线，滤除干扰杂波的谱线，可使雷达从强杂波中分辨出目标信号。所以脉冲多普勒雷达比普通雷达的抗杂波干扰能力强，能探测出隐蔽在背景中的活动目标。

连续波雷达： 发射的信号可以是单频连续波（CW）或者调频连续波（FMCW），调频方式也有多种，常见的有三角波、锯齿波、编码调频或者噪声调频等。其中，单频连续波雷达仅可用于测速，无法测距，而FMCW雷达既可以测距又可测速，并且在近距离测量上的优势日益明显。

雷达基本原理

雷达使用收发信号波程差来进行距离测量，并使用多普勒效应进行速度测量。

距离估计

通过测量雷达信号的发射与接收雷达回波之间的延迟 $\tau$,可以计算目标的距离 $d$ ：$$d=\frac{\tau c_0}{2}$$
$c_0$是雷达波形的传播速度，约等于真空中的光速（$c_0=3\times 10^{8}m/s$）
对于脉冲雷达，是通过发送短脉冲，并且测量接收到脉冲回波的时间延迟。
对于连续波雷达，连续发射并同时接收较长信号的其他雷达类型，例如 FBMC雷达或OFDM 雷达，将接收到的信号与发射波形的延迟版本进行做相关运算来计算延迟，系为脉冲压缩，且距离估计方法的具体实现方式通常取决于调制方式。

速度估计

为了进行相对径向速度估算,通过发射信号的多普勒频移 $f_D$，即发射信号频率$f_{Tx}$、与接收信号频率 $f_{Rx}$ 之间的频率差.可得：$$v=-\frac{c_0{f}_D}{2f_c}=-\frac{{\lambda }_c{f}_D}{2}$$
载波频率越高,多普勒频移越大,因此雷达对多普勒的敏感性越高
对于大多数雷达系统（例如脉冲多普勒、FBMC和 OFDM )，通过评估连续发射波形上的相位历程来测量多普勒频移。

角度估计

为了测量目标方向,估计反射电磁波的DOA。通常基于天线阵列的波束方向图，通过波束扫描所有方向来获取目标方向。天线波束方向图的主方向称为主波束。随后沿每个可能的方向指向主波束进行波束成形，可以识别出具有最大功率的DOA，即目标方位。
波束成形主要存在三种实现 DOA 扫描的方法，即机械扫描、电子扫描和应用最为广泛的数字波束形成(Digital Beam Forming,DBF)。

在学------

参考：
1.CSDN博客：《雷达（Radar）》
2.知乎：《自动驾驶技术-环境感知篇：激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达相关技术介绍》