qt-07-定时器

1. 第一种方式
重载void MyWidget::timerEvent(QTimerEvent *e)
如下:

void MyWidget::timerEvent(QTimerEvent *e)
{
    // 每触发一次定时器, 进入该函数中

        QString str;
        if(e->timerId() == id)
        {
            static int num = -10;
            str = QString("%1: %2").arg("Time out: ").arg(num++);
            if(num >= 10)
            {
                // 关闭定时器c
                killTimer(id);
            }

        }
        else if(e->timerId() == id1)
        {
            static int num1 = 10000;
            str = QString("%1: %2").arg("Time out: ").arg(num1++);
            if(num1 >= 10000+100)
            {
                // 关闭定时器
                killTimer(id1);
            }
        }


        m_label->setText(str);
       // setText(str);


}

开启方法:
头文件:

private:
    int id;
	int id1;

在使用的地方
// 启动定时器
// 参数 1: 触发定时器的时间, 单位: ms
// 参数2: 使用默认值
// 返回值: 定时器ID

   id = startTimer(2000);
   id1 = startTimer(3000);

2.第二种使用方式:

#include <QTimer>
  // 第二种定时器用法
   timer = new QTimer(this);
   timer->start(100);
   connect(timer, &QTimer::timeout, this, [=]()
   {
       static int number = 0;
       this->m_label->setText(QString::number(number++));
   });

    m_btntt2 = new QPushButton("停止定时器",this);
    m_btntt2->move(300,50);
    m_btntt2->resize(120,50);

    connect(m_btntt2,&QPushButton::clicked,this,[=](){
     timer->stop();
    });
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Qt中使用ROS2,可以使用rclcpp库连接ROS2。要实现按钮切换,可以通过以下步骤实现: 1.创建一个Qt应用程序,并添加一个QPushButton控件。 2.在应用程序中创建一个ROS2节点,使用rclcpp库连接ROS2。 3.在QPushButton控件的槽函数中,实现ROS2话题发布器的开启和关闭。 下面是一个示例代码: ```cpp #include <QApplication> #include <QPushButton> #include <iostream> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" class MyNode : public rclcpp::Node { public: MyNode() : Node("my_node") { publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10); timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&MyNode::timer_callback, this)); } private: void timer_callback() { auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = "Hello, world!"; publisher_->publish(message); } rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; }; int main(int argc, char** argv) { QApplication app(argc, argv); // 创建ROS2节点 rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<MyNode>(); // 创建QPushButton控件 QPushButton button("Toggle Publisher", nullptr); bool publisher_running = false; QObject::connect(&button, &QPushButton::clicked, [&]() { if (publisher_running) { // 关闭ROS2话题发布器 publisher_running = false; std::cout << "Stopping publisher..." << std::endl; } else { // 开启ROS2话题发布器 publisher_running = true; std::cout << "Starting publisher..." << std::endl; } }); button.show(); // 进入Qt主循环 int result = app.exec(); // 关闭ROS2节点 rclcpp::shutdown(); return result; } ``` 在这个示例中,我们创建了一个名为"MyNode"的ROS2节点,并在定时器回调函数中发布了一个字符串消息。然后,我们在QPushButton控件的槽函数中切换了ROS2话题发布器的开启和关闭状态。最后,我们进入Qt主循环,等待用户交互事件的发生。 注意:为了使ROS2节点能够正常工作,需要在终端中运行ROS2系统的核心组件(如roscore)。
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