ROS 参数服务器例程

可以通过两套API进行实现：

ros::NodeHandle                ros::param

言简意赅：

首先创建工作空间：demo_csfwq_ws

创建功能包：plumbing_param_server        依赖库：roscpp std_msgs

在功能包下src目录内新建：demo01_param_set.cpp

编写如下代码：

#include "ros/ros.h"

/*
    需要实现参数的新增与修改
    需求：首先设置机器人的共享参数，类型、半径（例：0.15）
        再修改半径（改：0.2）
    实现：两套API
        ros::NodeHandle
            setParam()
        ros::param
            set()
*/


int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "set_param_c");
    
    //创建 ROS 节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //参数增----------------------------------------
    //方案1: nh
    nh.setParam("type", "Auto_Robot");
    nh.setParam("radius", 0.15);
    //方案2: ros::param
    ros::param::set("type_param", "Controllable_Robot");
    ros::param::set("radius_param", 0.15);

    //参数改----------------------------------------
    return 0;
}
    

 修改配置文件：功能包内的CMakeLists：

老生常谈：
add_executable(demo01_param_set src/demo01_param_set.cpp)

target_link_libraries(demo01_param_set
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译一下看看代码有没问题，然后启动终端

roscore，source...，rosrun老生常谈，然后无反应，使用以下代码验证确认无误

rosparam list         列出现在参数服务器内的所有参数，然后找自己弄的，输入

rosparam get 加上上面的名字，斜杠需要加上，输出内容

未完待续.......