郭老二-CSDN博客

原创【目录】郭老二博文之：图像视频汇总

图像视频博文汇总：FFmpeg、GStreamer、OpenCV、H264、Live555

2023-04-08 21:38:33 2010 5

原创【ROS2】话题发布和订阅的频率控制

话题发布和订阅的频率控制方法、服务质量QoS

2024-11-05 18:00:00 8

原创【ROS2】文档、教程、源码汇总

ROS2：文档、教程、源码汇总。掌握官方一手资料

2024-11-02 21:33:15 46

原创【ROS2】hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P 转 opencv cv::Mat

在ROS2中处理图像时，经常会用的OpenCV，因此常常会涉及到ROS2话题和cv::Mat的转换ROS2内置消息 sensor_msgs::msg::Image 可以使用 cv_bridge 转换成 OpenCV的 cv::Mat。在使用地平线X3派时，图像消息为hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P，如何转换成cv::Mat呢？

2024-11-01 20:53:13 111

原创【视频】OpenCV：识别颜色、绘制轮廓

cv::Scalar是长度为4的数组，可以表示RGBA、或者HSV}Scalar;HSV区间表示方法：cv::Scalar(hmin, smin, vmin)和cv::Scalar(hmax, smax, vmax)

2024-11-01 20:20:10 309

原创【驱动】地平线X3交叉编译工具搭建、源码下载

1）安装依赖包2）下载交叉编译工具注意官网的地址总是下载失败使用下面的地址下载3）安装交叉编译工具4）配置交叉编译环境创建env.sh文件，写入如下内容5）使能交叉编译环境6）测试。

2024-10-31 19:12:32 155

原创【ROS2】在QtCreator中打开ROS工作目录

在QtCreator中打开已创建的ROS工程

2024-10-31 18:00:00 308

原创【FFmpeg】调整音频文件的音量

分析音频、查看音频图、调整分贝ffmpeg -i a.mp3 -filter_complex "showwavespic=s=640x640" -frames:v 1 a.png

2024-10-30 20:04:45 304

原创【Qt】QProcess用法小结

QProcess用来启动和管理外部进程，比如：启动shell命令、shell脚本等。

2024-10-30 19:16:46 50

原创【ROS2】cv_bridge：ROS图像消息和OpenCV的cv::Mat格式转换库

cv_bridge可以实现ROS图像消息（sensor_msgs::Image）和OpenCV的cv::Mat格式的转换。cv_bridge支持各种常见的图像编码格式，包括JPEG、PNG、BMP等。

2024-10-29 18:30:00 203

原创【ROS2】消息过滤、同步message_filters：最新同步LatestTime、精准同步ExactTime、近似同步ApproximateTime

当ROS2中有多个消息、这些消息有一定的相关性，需要同步处理时，就要用到message_filters库；使用message_filters库，开发者可以方便地处理多个话题的消息，并确保这些消息在时间上是同步的。比如深度相机：需要同时获取图像数据和深度数据。

2024-10-29 18:00:00 242

原创【ROS2】服务质量策略QoS：rmw_qos_profile_t

ROS 2 中服务质量（Quality of Service, QoS）策略决定了节点之间通信的质量，包括消息缓存的深度、保存的历史记录、可靠性和持久性等。在ROS2中使用结构体 rmw_qos_profile_t 来描述QoS注意：发布器和订阅器可以分别指定自己的 QoS Profiles。只有当它们的 Profiles 兼容时，两者才能建立连接。

2024-10-29 15:42:30 133

原创【视频】Camera结构详解

先看几张爆炸图：lens：镜头VCM：音圈马达 Voice coil motorMount ：固定座IR Filter：滤光片Sensor：感光传感器（图像传感器）Substrate：基板FPC：柔性印制电路板。

2024-10-28 18:46:23 231

原创【Qt】UDP多网卡广播

当只有一个网卡时，广播正常；但是当有多个网卡时，广播失败。

2024-10-25 21:15:50 148

原创【ROS2】节点生命周期管理rclcpp_lifecycle详解

rclcpp_lifecycle是ROS 2中用于实现节点生命周期管理的C++库。它可以实现节点在不同状态之间的转换（启动、停止、配置和清理），并提供了相应的回调函数来处理这些状态转换。Unconfigured：未配置状态，节点刚被创建时所处的状态。Inactive：非活动状态，节点已配置但尚未激活。Active：活动状态，节点正在执行其主要功能。Finalized：最终状态，节点已被销毁，不再可用。Configuring：配置中状态，节点正在从 Unconfigured 状态转换为 Inactiv

2024-10-24 21:02:45 451

原创【ROS2】在启动文件launch中，配置节点崩溃后自动重启

ROS2中launch中配置节点自动重启：respawn、respawn_delay

2024-10-24 19:00:00 118

原创【ROS2】通过源码下载、编译ROS2系统

通过下载ROS2源码，编译ROS2系统

2024-10-23 21:16:44 63

原创【ROS2】Qt和ROS混合编程：多继承QObject和rclcpp::Node

如果想在一个类中，即使用Qt的信号和槽（程序内部通信），同时也使用ROS2的发布、订阅消息机制（程序之间通信），如何操作？可以尝试多重继承：QObject 和 rclcpp::Node。

2024-10-23 20:44:45 257

原创【C++】构造函数冒号后面的初始化列表使用小括号( )和大括号{ }的区别（回子的四种写法）

1）内置类型的初始值，以下三种方法没有区别2）自定义类型的赋值3）类内成员的默认初始值类内成员的默认初始值：可以使用大括号、等号；不可以使用小括号4）声明对象还是创建对象如果想调用午餐构造函数时，不可以使用下面的方法，因为这会被编译器理解为：声明了个函数，而不是创建对象Widget w2;或者使用大括号。

2024-10-23 19:43:52 383

原创【ROS2】构建导航工程

ROS小车由三大件组成：运动底盘、ROS主控、导航传感器。

2024-10-23 00:18:40 243

原创【ROS2】package.xml 和 CMakeLists.txt 详解，并添加Qt依赖库

1） package.xml的作用ROS2中使用 colcon 来构建工程。colcon 会读取 package.xml 文件中的信息，以确定唯一的包名、使用的构建工具、依赖包等。每个包的具体编译方法，使用 CMakeLists.txt 来描述。详见CMake的使用方法。

2024-10-22 20:41:23 440

原创【经验】无线鼠标、键盘的usb接收器配对

以B.O.W航世无线鼠标（型号MW157）为例，配对USB接收器的步骤如下：1）鼠标关机后，USB接收器取下来，重新插上去；2）先按住“鼠标右键”，再按住“鼠标滚轮”不放，再给鼠标开机，在开机的一瞬间进行配对，2-3秒后可配对成功。

2024-10-19 14:00:00 379

原创【ROS2】订阅手柄数据，发布运动命令

ROS2 订阅手柄数据、发布运动命令的通用方法

2024-10-15 19:08:05 243

原创【ROS2】建图、导航中协方差矩阵详解（含义、原理、定义、使用）

协方差是度量各个维度偏离其均值的程度。协方差的值如果为正值，则说明两者是正相关的；协方差的值如果为负值，则说明两者是负相关的；协方差的值如果为 0 ，则说明两者是不相关的。

2024-10-12 15:50:11 72

原创【ROS2】里程计（odometry）数据计算、发布

消息描述：nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息，包括：线速度、角速度、位置和朝向消息路径：/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg。

2024-10-11 23:09:27 107

原创【ROS2】从yaml文件中读取参数配置

ROS2：从yaml中读取参数，到节点；使用C++演示参数的增、删、改、查、遍历、监听变化

2024-10-10 20:26:19 223

原创【ROS2】geometry_msgs::msg::Twist和sensor_msgs::msg::Joy

消息描述：geometry_msgs::msg::Twist 是ROS2中的通用的消息，用来描述物体运动时的线速度和角速度消息路径： /opt/ros/humble/share/geometry_msgs/msg/Twist.msglinear: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体沿三个坐标轴的线速度。angular: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体绕三个坐标轴的角速度。

2024-10-09 22:18:36 280

原创【Python】import 引入常用模块

语法：import 模块名1）引入单个模块：import sys2）引入多个模块：import os, sys （模块间用逗号隔开）3）引入时起别名：import pandas as pd功能：导入整个模块，需要使用模块名前缀来访问模块中的函数、变量等。

2024-09-29 19:30:20 801

原创【驱动】地平线X3派：备份与恢复SD卡镜像

GParted是硬盘分区软件GNU Parted的GTK+图形界面前端，是GNOME桌面环境的默认分区软件。GParted可以用于创建、删除、移动分区，调整分区大小，检查、复制分区等操作。可以用于调整分区以安装新操作系统、备份特定分区到另一块硬盘等。在Ubuntu中安装gparted。

2024-09-28 20:28:52 368

原创【Ubuntu】apt安装时报错：不再含有 Release 文件

在使用apt安装install或者更新update时，报错。

2024-09-28 18:28:17 376

原创【linux】地平线RDK X3派配置音频驱动板：Audio Driver HAT V2

地平线RDK X3不带音频功能，需要配置音频驱动板卡或者USB转音频模块。参考网址：1）RDK X3系列音频板使用指南：微雪电子购买链接：微雪电子购买链接：注意：WM8960只兼容RDK X3 2.0版本。版本号查询方法如下，返回值8代表设备为2.0版本。

2024-09-26 21:36:09 107

原创【ROS2】ROS命令管理器RCM

安装、使用ROS时，经常因为国外源问题，导致失败；Ubuntu不同的版本也要使用不同的ROS版本；源码编译ROS时，问题会更多……为了解决上述问题，国内的创客智造（ncnynl ）制作了ROS命令管理器RCM，用来解决上述问题。

2024-09-26 20:00:00 168

原创【ROS2】spin、spinOnce、spin_some、spin_until_future_complete

【ROS2】spin、spinOnce、spin_some、spin_until_future_complete函数示例

2024-09-24 20:00:00 292

原创【驱动】修改USB转串口设备的属性，如：Serial

修改USB转串口属性的方法

2024-09-24 20:00:00 156

原创【Linux】监听网络带宽

监听实时网络带宽：iftop、nload、bmon、iptraf统计流量：vnstat测试网络带宽iperf/iperf3。

2024-09-20 19:41:23 134

原创【ROS2】launch启动文件：如何向嵌套的launch传递参数

ROS2：在launch中内嵌launch文件，并向其传递参数

2024-09-20 19:13:00 157

原创【ROS2】colcon build编译时的参数总结

ROS2使用 colcon 来编译，介绍colcon build编译时用的参数和事假

2024-09-19 21:00:00 346

原创【MySQL】将表导出CSV（可以使用excel打开）

MySQL将表导出CSV格式，以便excel打开

2024-09-16 19:45:23 750

原创【ROS2】将launch启动文件添加的包中

1）创建C++包2）修改CMakeLists.txt文件如果有其他的文件夹，比如参数目录、配置目录等，也用类似的方法3）创建launch在包中创建launch目录；目录下创建launch文件：xxx.launch.py。

2024-09-14 18:34:55 199

原创【MySQL】MySQL和Workbench版本兼容问题

最新版本下载：https://dev.mysql.com/downloads/workbench/历史版本下载：https://downloads.mysql.com/archives/workbench/

2024-09-13 22:46:44 703

已经编译好的libfcitxplatforminputcontextplugin-qt6.so

解决【Qt】Ubuntu20.04.6+Qt5.15.2+QtCreator10.0.1无法输入中文：https://blog.csdn.net/u010168781/article/details/137357543 已经编译好的libfcitxplatforminputcontextplugin-qt6.so

2024-10-23

驱动修改USB转串口设备的属性，如：Serial CH9102修改串口号工具 CP210xx修改串口号工具

2024-09-24

Qt进阶：优秀QT开源项目

详细说明：https://blog.csdn.net/u010168781/article/details/138924179 1、Krita 2、QGIS 3、Kdenlive 4、Clementine 5、Syncthing 6、KDevelop

2024-05-15

Ubuntu20.04.6+Qt5.15.2+QtCreator10.0.1中文输入法

Ubuntu20.04.6+Qt5.15.2+QtCreator10.0.1中文输入法libfcitxplatforminputcontextplugin库

2024-04-03

QtQt实现图片缝合：4张图片缝合成四宫格

将四张PNG使用QImage来拼接成四宫格

2023-06-15

linux（ubuntu）上测试手柄的程序jstest

linux（ubuntu）上测试手柄的程序jstest，注意是应用程序，不是驱动驱动可以在kernel中配置Joysticks interface和Joysticks/Gamepads

2023-05-05

NVIDIA TX2 PyTorch-GPU安装包V1.10

NVIDIA TX2 PyTorch-GPU安装包： torch-1.10.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl torchvision-0.11.0a0+fa347eb-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl

2022-09-15

ubuntu18.04 chrome浏览器安装包

2022-08-26

STM32 ST-LINK UtilityV4.0.0

STM32 ST-LINK Utility软件主要的功能就是量产（批量下载代码的工具）。它也是比较实用的一个工具，当我们需要查看芯片FLASH数据时，可以很快定位查找到想要的数据（前提是没有添加保护）。 STM32 ST-LINK Utility软件包含ST-Link驱动。若你安装了STM32 ST-LINK Utility软件，你的ST-Link就不用单独安装驱动了，可以直接使用（比如Keil、IAR在线调试、下载等）。 STM32 ST-LINK Utility软件除了可以快速读取FLASH数据外，还可快速读取STM32芯片型号、ID、版本等信息。

2022-08-14

keil-STM32芯片包F1x、3x、4x、7x

keil-STM32芯片包F1x、3x、4x、7x（版本日期2022-08-14）

2022-08-14

科学使用keil，有效期到2023年

2022-08-14

毕业设计：学生管理系统源码，界面为Qt，数据库为sqlite 代码里可以借鉴 sql 语句的操作

2022-06-19

在编译部署emq的qmqtt过程中，需要整理出qmqtt的头文件，资源中对应qmqtt版本为1.0.0

2022-04-11

qtmqtt在编译部署过程中需要将头文件导出，资源中是整理后的头文件，对应qtmqtt版本为5.14.2

2022-04-11

rtl8821ce.tar.gz

rtl8821ce驱动源码

2021-10-16

SignalVu_PC_3.17.0013_066143420.zip

tektronix应用软件；

2021-03-01

iperf-3.1.3-win64.zip

最新的IPERF3网络测试工具，使用方法，服务端iperf3 -s；客户端：iperf3 -c 服务端IP -u -b 1000M -i 2

2020-11-25

Camera的结构介绍以及Sensor参数和内部功能简介.ppt

Camera主要的组成部分由：lens,VCM,IRFilter,Sensor,Substrate PCB;其中有些Sensor IC是集成了DSP，有些是没有集成DSP，没有集成DSP的module需要外部外挂DSP。

2020-11-02

valgrind测试代码

valgrind$ tree . ├── cachegrind │ ├── cg_annotate.txt │ ├── main.c │ └── readme ├── callgrind │ ├── callgrind.out.21547 │ ├── callgrind.out.21547-01 │ ├── callgrind.out.21547-02 │ ├── callgrind.out.21642 │ ├── gprof2dot.py │ ├── main.c │ ├── readme │ ├── valgrind.dot │ └── va

2020-09-04

视频编解码资源：test_h264_aac.mp4

视频格式mp4；视频编码格式h264，音频编码格式aac；图像格式YUV420(I420)；时长约3秒；分辨率544x960；帧率30；视频来源，本人手机拍摄。

2020-07-22

视频编解码资源：test_h265.mp4

视频格式mp4；编码格式h265；图像格式YUV420(I420)；时长约3秒；分辨率544x960；帧率30；视频来源，本人手机拍摄。

2020-07-22

图像编解码测试资源：test.h265

视频格式h265；图像格式YUV420(I420)；时长约3秒；分辨率544x960；帧率30；视频来源，本人手机拍摄。

2020-07-22

图像编解码测试资源：test.h264

视频格式h264；图像格式YUV420(I420)；时长约3秒；分辨率544x960；帧率30；视频来源，本人手机拍摄。

2020-07-22

图像编解码测试资源：test.y4m(YUV4MPEG2)

视频格式y4m(YUV4MPEG2)；图像格式YUV420(I420)；时长约3秒；分辨率544x960；帧率30；视频来源，本人手机拍摄。

2020-07-22

test.I420(YUV420)

视频格式YUV；图像格式YUV420(I420)；时长约3秒；分辨率544x960；帧率30；视频来源，本人手机拍摄。

2020-07-22

clipp手册.zip

clipp是一个使用方便、功能强大的现代c++编程的命令行解析器。这个手册是由clipp源码编译doxyfile后生成的html文档。

2020-03-16

sqliteman.zip

下sqliteman源码后，编译生成的html格式说明文档。 github地址https://github.com/pvanek/sqliteman。 sqliteman官网已经停用

2019-11-18

HDF5-1.10.5-win64.msi

在window10下编译安装caffe时，需要依赖HDF5_LIBRARIES HDF5_INCLUDE_DIRS。官网下载：https://www.hdfgroup.org/downloads/hdf5/ 官网下载需要注册。

2019-07-31

mnist.tar.gz

mnist官方的数据不是图片格式的，现将t10k-images-idx3-ubyte train-images-idx3-ubyte t10k-labels-idx1-ubyte train-labels-idx1-ubyte转换成png图片格式，分类放入对应的目录中，目录结构如下： /mnist$ tree -d . ├── test │ ├── 0 │ ├── 1 │ ├── 2 │ ├── 3 │ ├── 4 │ ├── 5 │ ├── 6 │ ├── 7 │ ├── 8 │ └── 9 └── train ├── 0 ├── 1 ├── 2 ├── 3 ├── 4 ├── 5 ├── 6 ├── 7 ├── 8 └── 9

2019-06-28

glog文档（中英文）.zip

google glog日志管理系统，配合命令行参数gflags使用。该资源是官方源码中的说明文档，包括中文、英文对照

2019-06-27

caff手册html.zip

使用doxygen编译caffe源码中的说明文档，格式为html，可以在chrome浏览器中打开，后点击翻译，可以查看翻译成中文的

2019-06-25

caffe英文手册，编程并转换成chm格式

将caffe中doxygen编译成html，并已经转换成chm格式的英文手册

2019-06-21

吴恩达斯坦福机器学习课件pdf.zip

吴恩达斯坦福机器学习课件（完整版，带课堂笔记）：已将ppt转成pdf，没有合并，按课时分开

2019-05-27

吴恩达斯坦福机器学习课件.pdf

吴恩达斯坦福机器学习课件（完整版，带课堂笔记）：已经将ppt从转换并合并成成pdf

2019-05-27

libcudnn7_7.1.4.18-1+cuda8.0_amd64.deb

ubuntu14.04-64位操作系统 + cudnn7.1.4 + cuda版本8.0：cuDNN v7.1.3 Runtime Library for Ubuntu14.04 (Deb)(libcudnn7_7.1.4.18-1+cuda8.0_amd64.deb)

2019-05-22

libcudnn7-doc_7.1.4.18-1_cuda8.0_amd64.deb

ubuntu14.04-64位操作系统 + cudnn7.1.4 + cuda版本8.0：cuDNN v7.1.4 Code Samples and User Guide for Ubuntu14.04 (Deb)(libcudnn7-doc_7.1.4.18-1_cuda8.0_amd64.deb)

2019-05-22

libcudnn7-dev_7.1.4.18-1_cuda8.0_amd64.deb

ubuntu14.04-64位操作系统 + cudnn7.1.4 + cuda版本8.0：libcudnn7-doc_7.1.4.18-1_cuda8.0_amd64.deb

2019-05-22

opencv_contrib-4.0.1.zip

在官网或者github上下载opencv_contrib-4.0.1时，总是失败。尝试用迅雷下载，中间失败了几次，最终成功。

2019-05-16

详细分析内核中设备树相关的代码流程

详细分析内核代码中关于设备树相关的流程；设备-总线-驱动模型：设备端先加载设备树为“设备”列表；驱动端根据“设备”列表加载驱动

2018-10-16

设备树执行标准翻译

为了初始化和引导计算机系统，各种软件组件之间的相互作用，在将控制传递给诸如操作系统、引导装载程序或管理程序之类的软件之前，可能对系统硬件进行低级的初始化。引导加载程序和管理程序可以反过来加载和将控制转移到操作系统。标准的、一致的接口和约定使他在这些软件组件之间进行交互。在这个文档中，术语引导程序通常指的是一个软件组件，它初始化系统状态并执行另一个被称为客户端程序的软件组件。引导程序的示例包括:固件、引导加载程序和管理程序。客户端程序的示例包括:oot装载机、虚拟机监控程序、操作系统和特殊目的程序。

2018-10-16

空空如也

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