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原创 【AI】郭老二博文之：AI学习目录汇总
【AI】PyTorch入门（一）：通过Anaconda安装PyTorch，并总结张量TENSORS【AI】PyTorch入门（二）：训练与预测【Python】入门（三）：在jupyterlab中使用conda虚拟环境【AI】PyTorch入门（四）：对数据样本进行转换【AI】PyTorch入门（五）：构建神经模型【AI】PyTorch入门（六）：自动微分torch.autograd【AI】PyTorch入门（七）：优化模型参数【AI】PyTorch入门（八）：从NumPy到PyTorch学习训
2022-10-24 18:00:00
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原创 【ROS2】行为树 BehaviorTree（六）：各种各样的节点
1）否操作 Inverter如果子项失败则返回 SUCCESS，如果子项成功则返回 FAILURE。如果子节点返回 RUNNING，则该节点也返回 RUNNING。2）强制成功 ForceSuccess如果子节点返回 RUNNING，则该节点也返回 RUNNING。否则，它总是返回 SUCCESS。3）强制失败 ForceFailure如果子节点返回 RUNNING，则该节点也返回 RUNNING。否则，它总是返回 FAILURE。4）重复执行 Repeat。
2025-04-15 22:41:49
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原创 【ROS2】行为树 BehaviorTree（五）：详细学习端口和黑板
参数固定为：const std::string& name, const NodeConfig& config使用工厂方式创建节点时，指定name即可；如果需要通过构造函数传入更多的参数，可以使用下面的方法使用工厂方式创建节点时，除了指定name外，还需要设置另外两个参数；注意：const NodeConfig& config，不需要设置。
2025-04-15 22:10:53
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原创 【ROS2】行为树 BehaviorTree（四）：组合使用子树
如下图，左边为大树主干：1）如果门没有关，直接通过；2）如果门关闭了，执行开门动作，然后通过右边为子树，主要任务是开门1）尝试直接开门；2）尝试开锁开门，最多尝试5次；3）最后尝试砸门！XML如何描述大树主干调佣子树：使用关键字 SubTree 来调用子树</</</</</</</</
2025-04-14 23:31:49
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原创 【ROS2】行为树 BehaviorTree（三）：异步操作
前面的例子中，使用过同步节点 SyncActionNode，当调用到该节点时，成功返回SUCCESS，失败返回FAILURE，并且线程会等待该节点执行完毕。如果需要异步操作，比如节点执行需要很长时间，不能立刻返回结果，可以先去执行其它任务，等该节点执行完毕再返回。可以继承 StatefulActionNode 节点，来实现异步操作。
2025-04-14 21:57:38
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原创 【ROS2】行为树 BehaviorTree（二）：传递参数（黑板和端口）
输入、输出端口的参数类型，可以是内置类型：std::string、double、int等。注意：double、int等类型，是自动从字符串转化而来（convertFromString）。自定义类型如何在行为树节点的输入、输出使用呢？例如：自定类结构体double x;double y;使用模版特化StringView是std::string_view的 C++11 版本。可以传递 std::string或 const char*
2025-04-14 19:20:57
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原创 【ROS2】行为树 BehaviorTree（一）：简介
编写第一个行为树程序，完成充电指令：1）检查电量：使用普通函数，注意返回值类型为 BT::NodeStatus2）打开、关闭充电夹：使用成员函数，同样返回值类型为 BT::NodeStatuspublic:3）找到充电位：通过继承动作节点BT::SyncActionNode，重载 tick() 函数来实现public:{}
2025-04-12 23:23:47
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原创 【Qt】QxOrm：下载、安装、使用
github地址：https://github.com/QxOrm/QxOrm稳定版本下载：https://github.com/QxOrm/QxOrm/releases/tag/1.5.0。
2025-04-11 22:31:33
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原创 【Linux】Orin NX编译 linux 内核及内核模块
1）下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux选择TOOLS中的交叉编译工具：gcc 11.32）解压将gcc编译器解压到指定目录中，如：/home/laoer/nvidia/gcc3）配置环境变量4）使能环境变量5）查看环境变量。
2025-04-11 20:38:42
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原创 【Docker】在Orin Nano上使用Docker
1）使用 SDKManager 烧写系统时，选择NVIDIA Container Runtime，将会安装Docker， 并将 NVIDIA GPU 暴露给容器中的应用程序，这样可以在Docker中使用GPU等NVIDIA的特性。2）使用命令安装添加源更新源安装docker。
2025-04-05 17:15:31
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原创 【驱动】备份、恢复Orin NX系统
GParted是硬盘分区软件GNU Parted的GTK+图形界面前端，是GNOME桌面环境的默认分区软件。GParted可以用于创建、删除、移动分区，调整分区大小，检查、复制分区等操作。可以用于调整分区以安装新操作系统、备份特定分区到另一块硬盘等。在Ubuntu中安装gparted。
2025-04-03 23:00:12
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原创 【Linux】远程登录时，使用图形界面报错：MoTTY X11 proxy: Unsupported authorisation protocol
如果使用普通用户权限，可以远程运行图形界面程序，可是使用 sudo 权限无法运行，那么检查root目录下是否有 .Xauthority 文件，如果没有的话，从普通用户的根目录下拷贝到root目录下即可。若缺少 xauth，X11 授权凭据无法生成，会导致协议不匹配。修改 SSH 服务端配置，在 Ubuntu 服务器上编辑。查看 MobaXterm 的SSH配置，确定启动X11转发。2）修复 .Xauthority 文件权限。1）安装 xauth 和 xorg 工具。
2025-04-03 22:14:11
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原创 【Linux】Orin NX + Ubuntu22.04配置国内源
清华源 arm 系统的源，可以在如下地址获取到查看Orin NX系统版本选择jammy的源。
2025-04-03 21:51:03
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原创 【Linux】GCC编译选项-Wl 和 链接（ld）选项-rpath
wl 的 “l”不是数字“1”而是小写的“L”。作用：-Wl 是 GCC 的编译选项，用于将逗号分隔的参数列表传递给底层的。类似的还有-Wa -Wp。
2025-03-31 21:52:47
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原创 【Linux】嵌入式Web服务库：mongoose
Mongoose 是一款专为嵌入式系统设计的轻量级网络库，采用 C 语言编写，支持 TCP、UDP、HTTP、WebSocket、MQTT 等多种协议，基于事件驱动的非阻塞 API 设计。官网：https://mongoose.ws/源码：https://github.com/cesanta/mongoose。
2025-03-26 22:15:50
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原创 【Qt】Ubuntu22.04使用命令安装Qt5和Qt6
注意：Ubuntu22.04已经没有 qt5-default ，因此不能一键安装啦1）安装核心组件2）安装QtCreator3）安装工具包、Qt Quick 开发的核心库（qtdeclarative5-dev）4）安装媒体组件5）数据库组件6）安装各种示例7）安装Qt WebEngine（基于 Chromium 的浏览器引擎）8）其它模块、插件根据需要安装。
2025-03-26 22:03:37
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原创 【AI】Orin NX+ubuntu22.04上移植YoloV11，并使用DeepStream测试成功
如果没有升级到Ubuntu22.04，可以在电脑Ubuntu系统中使用SDKManager来烧写Ubuntu系统，网络情况好的话，也可以直接将CUDA、cuDNN、TensorRT、Deepstream等也安装上。2）拷贝到/opt/nvidia/deepstream/deepstream/DeepStream-Yolo/utils。其它库的版本查看，使用 https://pypi.org/simple/模块名/来查看；创建目录deepstream，将deb解压到deepstream中。
2025-03-26 21:22:44
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原创 【AI】Orin Nano+ubuntu22.04上移植YoloV11，并使用DeepStream测试成功
使用 sdk-manager 烧写 OrinNano， JetPack版本为6.0 DP，对应操作系统为：Ubuntu22.04。移植 YoloV11，并使用DeepStream测试
2025-03-22 13:39:42
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原创 【视频】OrinNX+Ubuntu20.04：移植OpenCV-4.11.0 with CUDA（含opencv_contrib ）
OrinNX+Ubuntu20.04：移植OpenCV-4.11.0 with CUDA（含opencv_contrib ）
2025-03-19 22:04:46
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原创 【视频】H.264的码率和图像质量
分辨率、帧率、I帧设置不变的情况下，码率过低时，IP摄像机如果没有足够的带宽来传输高质量的图像，便会抹掉一些细节，导致出现马赛克，尤其是动态性强的画面（比如：运动的云台、非固定的摄像头）。
2025-03-19 21:14:30
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原创 【网络】HTTP协议必知必会
HTTP协议是以一问一答方式通讯；客户端向服务器发送请求消息；服务器向客户端反馈响应消息；一个请求对应一个响应；
2025-03-17 22:43:27
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原创 【经验】Orin系列Ubuntu远程桌面：VNC、NoMachine、URDC
1）安装VNC服务器2）安装xfce4 桌面xfce4 用资源较GNOME ，KDE较少。适合老机器，轻量级桌面。与windows界面环境类似。也可以使用其它的桌面系统，可以使用如下命令查看已安装的桌面3）配置xstartup注意：最后一行 exec startxfce4 结尾没有 ==&==符号，否则报错如果要配置为ubuntu，查看exec命令，如下：ubuntu对应 /usr/bin/gnome-session，替换掉startxfce4即可4）设置密码。
2025-03-16 22:49:41
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原创 【视频】ffmpeg、Nginx搭建RTMP、HLS服务器
使用 Nginx 搭建RTMP、HLS服务器；FFmpeg 推流RTMP或者视频切片ts，以便Web显示视频
2025-03-13 22:50:45
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原创 【视频】SRS将RTMP转WebRTC、HLS流；获取RTSP转其它流
使用SRS将RTMP转WebRTC、HLS等流，以便在浏览器中显示；从网络摄像头中拉取RTSP，转RTMP流；
2025-03-13 22:11:17
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原创 【AI】NVIDIA Orin NX使用Jetpack安装CUDA、cuDNN、TensorRT、VPI、DeepStream
之前开发TX2、Jetson Nano等使用 NVIDIA SDKManager 在电脑上烧写开发板时，下载安装GPU相关套件（CUDA、cuDNN、TensorRT、VPI、DeepStream等）。Orin 系列开发版，可以直接通过 Jetpack 来安装，避免在电脑上再搭建开发环境。
2025-03-12 21:49:25
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原创 【视频】V4L2、ffmpeg、OpenCV中对YUV的定义
由于人眼对 Y 的敏感度远超于对 U 和 V 的敏感，所以有时候可以多个 Y 分量共用一组 UV，这样既可以极大得节省空间，又可以不太损失质量。这三种格式就是按照人眼的特性制定的。YUV 420，由 4 个 Y 分量共用一套 UV 分量，YUV 422，由 2 个 Y 分量共用一套 UV 分量YUV 444，不共用，一个 Y 分量使用一套 UV 分量
2025-03-12 21:26:15
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原创 【Qt】supervisorctl进程管理：启动、重启、环境设置
etc/systemd/system 目录下的 service 文件，是指向 /lib/systemd/system 目录下 service 的软连接，最终指向 /usr/lib/systemd/system 下 service 文件。其中 /lib 是 /usr/lib 的软连接，因此 /lib/systemd/system 和 /usr/lib/systemd/system 是同一个目录。supervisorctl的配置文件可以管理日志文件，比如：日志文件路径、大小、循环记录的文件数量；
2025-03-12 21:12:16
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原创 【视频】从USB摄像头推流至视频服务器（SRS、mediamtx）
在 Ubuntu20.04 系统中，使用V4L2获取USB摄像头数据，然后推流至视频服务器，如：SRS、mediamtx。
2025-03-11 23:48:41
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原创 【ROS2】SLAM入门：gmapping建图、导航测试记录
测试gmapping建图 和 导航功能。这篇博客详细记录建图和导航的使用步骤，下篇博客会详细分析源码。
2025-02-24 18:51:27
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原创 【ROS2】卡尔曼滤波学习：概念、数学推导和C++实现方法
卡尔曼滤波器，Kalmen Filter；是一种递归滤波算法：最优化 递归 数字处理 算法。广泛应用于统计学、信号处理、控制工程等领域，如导航系统（GPS、惯性导航系统）、自动驾驶、金融市场（股票价格预测与风险管理）、机器人控制等领域中的各种不确定性。卡尔曼滤波器的核心思想是通过递归地利用系统的动态模型和测量数据，来估计系统的状态并更新对系统状态的不确定性（即误差协方差矩阵）。简单点说就是：预测 + 测量 → 最优估计预测：根据之前的水温（比如20°C）和加热速度，预测当前温度。
2025-02-21 22:33:40
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原创 【ROS2】第三方库学习：Eigen（线性代数：矩阵、向量）
Eigen 是一个用于线性代数的 C++ 模板库：矩阵、向量、数值求解器和相关算法。3）Eigen 经过严格测试可靠性高。4）Eigen 接口简洁、易于使用。5）官网主页：https://eigen.tuxfamily.org/index.php?入门：https://eigen.tuxfamily.org/dox/GettingStarted.html教程：https://eigen.tuxfamily.org/dox/group__TutorialMatrixClass.html。
2025-02-20 16:35:10
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原创 【ROS2】RViz2源码分析（八）：Display中订阅ROS2消息（使用Qt信号和槽传递ROS2消息）
本篇博客，将会一起学习 RViz2 中如何使用 ROS2，以 Display 中订阅 ROS2 消息为例。
2025-02-20 08:52:16
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已经编译好的libfcitxplatforminputcontextplugin-qt6.so
2024-10-23
驱动修改USB转串口设备的属性，如：Serial CH9102修改串口号工具 CP210xx修改串口号工具
2024-09-24
Qt进阶：优秀QT开源项目
2024-05-15
Ubuntu20.04.6+Qt5.15.2+QtCreator10.0.1中文输入法
2024-04-03
linux（ubuntu）上测试手柄的程序jstest
2023-05-05
NVIDIA TX2 PyTorch-GPU安装包V1.10
2022-09-15
STM32 ST-LINK UtilityV4.0.0
2022-08-14
毕业设计：学生管理系统源码，界面为Qt，数据库为sqlite 代码里可以借鉴 sql 语句的操作
2022-06-19
在编译部署emq的qmqtt过程中，需要整理出qmqtt的头文件，资源中对应qmqtt版本为1.0.0
2022-04-11
qtmqtt在编译部署过程中需要将头文件导出，资源中是整理后的头文件，对应qtmqtt版本为5.14.2
2022-04-11
iperf-3.1.3-win64.zip
2020-11-25
Camera的结构介绍以及Sensor参数和内部功能简介.ppt
2020-11-02
valgrind测试代码
2020-09-04
视频编解码资源：test_h264_aac.mp4
2020-07-22
视频编解码资源：test_h265.mp4
2020-07-22
图像编解码测试资源：test.y4m(YUV4MPEG2)
2020-07-22
sqliteman.zip
2019-11-18
HDF5-1.10.5-win64.msi
2019-07-31
mnist.tar.gz
2019-06-28
libcudnn7_7.1.4.18-1+cuda8.0_amd64.deb
2019-05-22
libcudnn7-doc_7.1.4.18-1_cuda8.0_amd64.deb
2019-05-22
libcudnn7-dev_7.1.4.18-1_cuda8.0_amd64.deb
2019-05-22
设备树执行标准翻译
2018-10-16
空空如也
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