MSPM0G3507---2024电赛H题开源

任务都可以圆满完成，其中任务四最快20多秒，受到电机轮子的限制所以降为34秒，理论上换个好一点的车体结构可以跑到15秒以内

演示视频：
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核心算法其实很简单，通过读取编码器返回的值来获取走的距离，再通过走的距离实时计算偏航角，最后加到pid控制器里面，从而可以走出一个标准的圆弧，还可以调整绕圆弧的角度和距离。比如说我想走一个半径为80的角度为30度的圆弧，这也是可以进行调整的。

代码开源链接：

https://pan.baidu.com/s/1im2waBSJLXBwJP6lEdnd6A?pwd=a2wz 
提取码：a2wz

补充：有友友问我为什么要走圆弧，走圆弧其中有两个好处，第一就是可以防止轮子打滑走偏了，这样走圆弧还能绕过来。

第二就是可以灵活调整走的距离，防止测试场地地面摩擦系数不同导致的误差，可以及时给出补偿值进行补偿。

唯一的缺点就是走圆弧速度可能慢个0.5秒到1秒，但是可以忽略不记。