论文解析 - 肌肉骨骼类人机器人的设计优化，最大化冗余以补偿肌肉断裂

论文解析

论文《Design Optimization of Musculoskeletal Humanoids with Maximization of Redundancy to Compensate for Muscle Rupture》由 Kento Kawaharazuka 等人撰写。论文提出一种优化肌肉骨骼机器人身体设计的方法，通过最大化冗余来补偿肌肉断裂，提高机器人在肌肉受损情况下的运动能力。

1. 研究背景：肌肉骨骼机器人的冗余肌肉排列有诸多优势，但肌肉断裂时机器人维持运动的能力研究较少。本研究旨在开发一种优化身体设计的方法，最大化冗余以补偿肌肉断裂。
2. 肌肉骨骼机器人结构：肌肉围绕关节冗余排列，分为主动肌和拮抗肌。肌肉骨骼机器人有多种类型，本研究使用的 Musashi 机器人采用电机驱动，具有复杂肌肉骨骼结构和可变力臂。
3. 设计优化方法
   • 计算 RITS：RITS 用于评估冗余度，通过求解在肌肉张力和关节扭矩约束下的超球半径得出，算法包括计算超立方体顶点投影、凸包、中心，以及到超平面的距离等步骤。