Intel RealSense SDK 简翻

最新推荐文章于 2024-08-08 07:25:44 发布

Fzeit2014

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文章标签： c# c/c++

原文链接：http://www.cnblogs.com/GaoXuexing/p/4493005.html

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sdk架构示意图：

C#中需要用的动态链接库文件：

C# interface DLL:libpxcclr.cs.dll
C++ P/Invoke DLL:libpxccpp2c.dll

位于文件夹：$(RSSDK_DIR)/bin/x64 或 $(RSSDK_DIR)/bin/win32 中

1 概念和流

C++/C#层次体系(M表示托管Managed)。全模块化。

PXC[M]Session

PXC[M]Session继承自PXC[M]Base，包含I/O模块、算法模块和其他接口执行模块。首先要通过静态函数CreateInstance创建session实例，然后通过该实例创建其他模块的实例。

public class PXCMSession : PXCMBase
{
    ...
    public static PXCMSession CreateInstance();
    public PXCMSenseManager CreateSenseManager();
    ...
}

PXC[M]SenseManager

PXC[M]SenseManager组织一个多模态管道（包括I/O设备和多个算法模块），控制管道的开始、停止、暂停、继续等等。CreateInstance创建SenseManager实例

public class PXCMSenseManager : PXCMBase
{
    ...
    public static PXCMSenseManager CreateInstance();
    ...
}

在内部，PXC[M]SenseManager通过PXC[M]CaptureManager来选择I/O设备和色彩/深度/声音流。

初始化管道时在PXC[M]SenseManager中取得PXC[M]CaptureManager的实例，可以用来强制设备搜索，以及设置录制和回放。然后取得PXC[M]Capture接口，可用来操作物理摄像头，如枚举设备/流，及查询流配置和设备属性。

管道运行过程中，可以通过PXC[M]Image接口，来获取I/O设备中就绪的samples，即图像缓存。

管道中可以包含算法模块，如PXC[M]HandModule手部追踪，PXC[M]FaceModule面部追踪，利用这些模块进行相应的设置和算法数据查询。

PXC[M]AudioSource接口获取声音。特定的语音特征直接在模块接口中，如PXC[M]SpeechRecognition

An SDK session is the context that holds these modules. 应用程序中可以创建一个或多个sdk sessions，每个session维护自己单独的I/O和算法模块context。模块的生命周期由session的使用决定。PXCMSession在其它模块创建前创建，在其它模块销毁后销毁。session必须是第一个创建，最后一个销毁。

C#托管实例内部指向C++非托管实例。

PXC[M]SenseManager是这种案例的主要接口：
（1）有一个或多个算法模块；
（2）一个摄像头；（多个摄像头的话可以建立多个实例）
（3）摄像头为算法模块提供数据；

摄像头

未处理数据

手部追踪

脸部追踪

理论上，应用程序可以同时独立地处理每个图像捕获和算法运行通道，每个通道都被赋予了一个模块ID：

第一个图形通道用PXC[M]Capture.CUID，后续PXC[M]Capture.CUID+1
算法通道用对应的标识符，如PXC[M]HandModule.CUID 或 PXC[M]FaceModule.CUID

PXC[M]SenseManager典型的使用流程：

创建实例
PXCMSenseManager sm=PXCMSenseManager.CreateInstance();
配置组件。EnableXXX函数来激活模块
sm.EnableStream(PXCMCapture.StreamType.STREAM_TYPE_COLOR,0,0);

控制运行流程，获取结果。根据线程模型，使用消息环或者事件回调传递数据。

 sm.Init();

 for (;;) {
    pxcmStatus sts=sm.AcquireFrame(true); //AcquireFrame函数等待帧数据就绪
    if (sts<pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
        break;

    PXCMCapture.Sample sample;
    sample=sm.QuerySample(); //QuerySample获取图像

    .... // process image

    sm.ReleaseFrame(); //继续下一帧
 }

 sm.Close();

 pxcmStatus OnNewSample(int mid, PXCMCapture.Sample sample)
 {
     // return NO ERROR to continue,
     // or any ERROR to exit the loop
     return pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR;
 }

 void MainRoutine(PXCMSession session)
 {
 ...
     // Initialize my event handler
     PXCMSenseManager::Handler handler=
        new PXCMSenseManager.Handler();
     handler.onNewSample=OnNewSample;

     // Stream depth samples
     sm.Init(handler);
     sm.StreamFrames(true);
     sm.Close();
 ...
 }

释放实例。完整过程：

 PXCMSenseManager sm=PXCMSenseManager.CreateInstance();
 sm.EnableStream(PXCMCapture.StreamType.STREAM_TYPE_COLOR,0,0,0);
 sm.Init();

 while (sm.AcquireFrame(true)>=pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
 {
     PXCMCapture.Sample sample=sm.QuerySample();
     .... // process image
     sm.ReleaseFrame();
 }

 sm.Dispose();