一个可替代ROS的开源软件Dora-rs，得到HuggingFace 联合创始人Thomas Wolf点赞 |

最近在LinkedIn看到HuggingFace 联合创始人Thomas Wolf发布的消息：

领英链接：https://www.linkedin.com/posts/thom-wolf_i-was-playing-with-a-new-robotics-framework-activity-7182825998869000192-F4AM?utm_source=share&utm_medium=member_desktop

他点赞的是一个ROS的替代开源软件Dora-rs，其更容易安装并完全集成到 python 生态系统中。Dora-rs采用 Rust 语言，使用 Apache Arrow的零拷贝技术。

Thomas Wolf展示其应用的1分钟视频也可在小红书上看到：

http://xhslink.com/YXVwYGxhslink.com/YXVwYG

Dora-rs的GitHub项目：

GitHub - dora-rs/dora: low latency, composable, and distributed dataflow for AI and robotic applicationgithub.com/dora-rs/dora

它是一个面向数据流的机器人应用程序，使机器人应用程序的创建变得快速、简单的框架；构建机器人应用程序可以概括为将硬件、算法和人工智能模型结合在一起，并使它们相互通信。

在 Dora-rs，1）支持Python、C、C++以及ROS2，使硬件和软件的集成变得容易；2）使用零拷贝 Apache Arrow 消息来降低通信延迟；3）Dora-rs 仍处于实验阶段，继续开发中。

Dora-rs 的性能，与 Python 中当前的 ROS2 相比，快达 17 倍！这是使用共享内存服务器和Apache Arrow实现零拷贝数据传递的结果。

Dora-rs 实现了一种声明性数据流模式，其中任务在作为单独进程隔离的节点之间分割。每个节点定义其输入和输出以与其他节点连接。

节点可以是：

• Dora-rs 的自定义节点作为库嵌入。

• 运行时节点是 dora-rs 负责主循环并运行用户定义的运算符。

数据流的优点是创建抽象层，使机器人应用程序模块化且易于配置。

节点以 Apache Arrow 数据格式进行通信。Apache Arrow 是一种适用于平级和分层数据的通用内存格式。Arrow 内存格式支持零拷贝读取，可实现快速的数据访问，去除序列化开销。它定义一个 C 数据接口，没有任何构建时或链接时依赖性要求，这意味着 Dora-rs 不需要如编译器那样的编译步骤。

Dora-rs 使用 Opentelemetry 来记录所有日志、指标和跟踪。这意味着数据和遥测可以使用共享抽象来链接。Opentelemetry 是一个开源可观测标准，使 Dora-rs 数据可以被大多数后端（如 elastic search、prometheus、Datadog）收集。Opentelemetry 与语言无关，与后端无关，并且可以轻松收集分布式数据，使其非常适合 Dora-rs 应用程序。

Dora-rs 为 python 实现热重载，这意味着可以在 Python 中运行时更改代码，同时保持状态不变。

将热重载与检索增强生成 (RAG) 相结合，可以轻松创建自编码机器人，根据提示生成代码修改。

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今年2月在比利时布鲁塞尔召开的软件开发者聚会FOSDEM（FOSDEM 2024 - Home）上，Dora-rs的两位主要开发者Xavier TAO和Philip Oppermann做了详细的介绍：

FOSDEM 2024 - Dora-rs: simplifying robotics stack for next gen robots

地址：https://fosdem.org/2024/schedule/event/fosdem-2024-3225-dora-rs-simplifying-robotics-stack-for-next-gen-robots/

PPT下载地址：

https://fosdem.org/2024/events/attachments/fosdem-2024-3225-dora-rs-simplifying-robotics-stack-for-next-gen-robots/slides/22303/dora-fosdem_05S0HAi.pdf

（本文作者黄浴，GOSIM开源创新汇授权转载）