ROS登山100梯
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ROS第六梯:ROS+VSCode+C++消息发布和订阅
第一步:创建ROS工作空间,并在工作空间下创建名为srr_pkg的功能包,具体步骤参考第二章。增加上述第211-212行和第215-216行代码。③创建订阅话题,话题名称与发布的话题名称一致。第三步:编辑CMakeLists.txt文件。④设计回调函数,用于解析话题中的数据。第四步:运行发布节点和订阅节点。原创 2024-09-24 11:10:45 · 324 阅读 · 0 评论 -
登山第十梯:地面分割——跨越山河的邻居
在将 Savitsky-Golay 滤波器应用于角度图像的列后,从期望属于 ground 的行开始,并使用广度优先搜索将相似的成分一起标记,然后对角度图进行地面标记。不幸的是, LIDAR 传感器在距离测量中会产生大量异常值,LEONARD 等人(2008 年)的工作中有更详细的讨论,这会影响角度α的计算。该方法快速而简单,并且利用距离图解决了因点云稀疏引起的邻域大小难以确定的问题,并通过类似于坡度的特征,实现了低曲率地面的提取。,其中每个角度都代表连接两点 A 和 B 的线的倾斜角,如上图所示。原创 2024-09-20 23:11:41 · 652 阅读 · 0 评论 -
ROS第五梯:ROS+VSCode+C++单步调试
(1)program:对应可执行文件的路径,一般在devel/lib/包名/可执行文件名(节点名称)preLaunchTask:跟task.json里面的label对应。第一步:创建一个ROS项目或者打开一个现有的ROS项目。第二步:修改c_cpp_properties.json。第五步,修改对应包的CMakeLists.txt文件。第四步:生成和修改launch.json文件。解决问题:在ROS项目中进行断点调试。第三步:修改task,json。生成launch.json文件。原创 2024-09-19 20:01:55 · 501 阅读 · 0 评论 -
ROS第四梯:ROS项目中添加自定义类
工作空间中包含一个名为pcl_ros_test的功能包,其中main.cpp是原有项目自带的,接下来以CommonAlg自定义类添加为例进行介绍。第一步,ROS项目结构介绍。原创 2024-09-19 19:15:04 · 253 阅读 · 0 评论 -
ROS第三梯:ROS+C++实现速腾Bag包的解析
解决速腾Bag包利用bag_to_pcd生成的pcd文件字段名称存在问题,多了几个异常的"_",导致强度属性无法在Intensity中显示。原创 2024-09-10 18:34:27 · 275 阅读 · 0 评论 -
登山第二梯:ROS+VSCode+C++环境配置
在vscode上部署ros项目原创 2024-09-02 10:57:04 · 813 阅读 · 0 评论 -
登山第一梯:使用rviz显示bag包中的点云数据
利用RosBag回放点云并在rviz上显示原创 2024-08-30 11:08:45 · 479 阅读 · 0 评论