ORB-SLAM2/3
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ORB-SLAM2和ORB-SLAM3及基于ORB-SLAM二次开发等相关算法详解。
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ORB-SLAM2算法10之图像关键帧KeyFrame
学习ORB-SLAM2中的图像关键帧,也就是KeyFrame类,该类中主要包含关键帧姿态计算、关键帧之间共视图、生成树及地图点操作等函数。原创 2023-08-23 21:42:08 · 443 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3算法3之TUM-VI开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evaluate_ate_scale验证
ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地,本篇目的是用TUM-VI开源数据来运行ORB-SLAM3,并生成轨迹,最后用自带的evaluate_ate_scale验证轨迹。原创 2023-11-01 15:49:15 · 1196 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3算法2之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹
ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地,本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM3,并生成轨迹,最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM3生成的轨迹和真值轨迹。原创 2023-10-26 23:54:26 · 1963 阅读 · 3 评论 -
ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决
本文主要包括Ubuntu18.04系统下,并已安装对应的ROS-melodic机器人系统,在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM3的依赖库,比如OpenCV,Eigen3,Pangolin,最后安装非ROS版本和ROS版的ORB-SLAM3,以及安装过程中遇到的问题和解决问题的办法。原创 2023-10-26 11:43:56 · 823 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法7之System主类和多线程
本文主要对ORB-SLAM2的整体框架,System主类和多线程进行学习和总结。原创 2023-08-14 15:42:54 · 858 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP编译、问题解决、离线加载TUM数据和在线加载D435i相机数据生成稠密地图
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP是基于ORB-SLAM2框架的一种RGB-D稠密地图构建算法。ORB-SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时定位与建图(SLAM)系统,旨在通过计算机视觉技术实现机器人和自主驾驶汽车等设备的自主定位和地图构建。原创 2023-09-14 17:41:23 · 757 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法8之特征点提取、生成描述子的ORBextractor
本文主要学习ORB-SLAM2中的图像预处理的ORB部分(Oriented FAST and Rotated BRIEF),也就是视觉特征点提取器ORBextractor,从全称来看,ORB-SLAM2的ORB部分主要涉及ORB特征点提取和描述子生成。原创 2023-08-16 15:50:18 · 432 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决
本文主要包括Ubuntu20.04系统下,并已安装对应的ROS-noetic机器人系统,在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM2的依赖库,比如OpenCV,Eigen3,Pangolin,最后安装非ROS版本和ROS版`的ORB-SLAM2,以及安装过程中遇到的问题和解决问题的办法。原创 2023-07-11 18:31:48 · 1924 阅读 · 2 评论 -
ORB-SLAM2论文拜读:An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras
ORB-SLAM2论文拜读原创 2023-08-07 21:26:02 · 238 阅读 · 2 评论 -
ORB-SLAM2算法9之图像帧Frame
图像帧Frame类中主要包含设置相机参数、利用双目计算深度及特征点反投影到3D地图点等函数。原创 2023-08-20 21:46:48 · 527 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法2之TUM开源数据运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹
本篇目的是用TUM开源数据来运行ORB-SLAM2,并生成轨迹,最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。原创 2023-07-12 20:44:15 · 901 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法4之KITTI开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹
ORB-SLAM2算法1 已成功编译安装ORB-SLAM2到本地,本篇目的是用KITTI开源数据来运行ORB-SLAM2,并生成轨迹,最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。原创 2023-07-19 00:15:24 · 1493 阅读 · 2 评论 -
ORB-SLAM2算法12之单目初始化Initializer
本文主要学习ORB-SLAM2中的单目初始化Initializer类,这个类不包括双目和RBGD的初始化。原创 2023-08-27 23:09:28 · 672 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法13之跟踪线程Tracking
本文主要学习ORB-SLAM2中的三大线程中的跟踪线程Tracking。原创 2023-09-04 18:02:00 · 270 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法部署验证、原理代码和各种改进方法汇总
本文主要汇总个人学习使用ORB-SLAM2算法中参考的相关博客和代码汇总,以及在ORB-SLAM2算法基础上各个改进方法的汇总。原创 2023-09-17 19:04:25 · 429 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法14之局部建图线程Local Mapping
本文主要学习ORB-SLAM2中的三大线程中的局部建图线程Local Mapping。原创 2023-09-06 16:56:14 · 319 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法11之地图点MapPoint
主要学习ORB-SLAM2中的地图点MapPoint类,该类中主要包含增、删、替换地图点及地图点观测关系,计算描述子,更新法向量和深度值等围绕地图点操作的函数。原创 2023-08-25 02:44:28 · 457 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法5之EuRoc、TUM和KITTI开源数据运行ROS版ORB-SLAM2生成轨迹
ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地,本篇目的是用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运行ROS版ORB-SLAM2,并生成轨迹。原创 2023-07-20 08:05:02 · 636 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2算法3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹
ORB-SLAM2算法1 已成功编译安装ORB-SLAM2到本地,本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM2,并生成轨迹,最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。原创 2023-07-17 21:25:37 · 1903 阅读 · 15 评论 -
ORB-SLAM2算法6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopic
实际ROS视觉SLAM工程落地时,一般搭配传感器实时发出位姿pose的rostopic,本篇就以D435i相机的双目IR相机作为输入,运行ROS版ORB-SLAM2,最后发出pose的rostopic。原创 2023-08-03 23:58:06 · 1729 阅读 · 1 评论 -
ORB-SLAM2算法15之回环检测线程Loop Closing
本文主要学习ORB-SLAM2中的三大线程中的回环检测线程Loop Closing。原创 2023-09-07 08:00:00 · 578 阅读 · 0 评论 -
2D-2D对极几何中的基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵
本文主要从原理上了解SLAM中的2D-2D对极几何中的基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵。原创 2023-08-28 22:25:07 · 606 阅读 · 0 评论