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\usepackage{multicol} %图文并排

\begin{frame}
    \frametitle{Our Improved  Method }
    \begin{columns}
        \column{0.25\textwidth}<1->
        \begin{figure}[!htbp]
            \centering
            \includegraphics[width=1.0\textwidth]{image/newhope-toy-example.eps}
            
        \end{figure}
        \column{0.75\textwidth}<1->
        \begin{itemize}
            \item According to the Sinal function's properties, we can notice that when the value of $K_B $ increase or decrease $ \frac{q}{4}$, the signal will flip 1 time.
            \item  Since $k$ increases from 0, when $k\textbf{s}_B[i ]> \frac{q}{4}$, the signal will flip to 1.
            \item So, when the signal first change, we will use this value of $k$ directly calculate $ \textbf{s}_B[i]   = \frac{q}{4} / k$
            
        \end{itemize}
        
    \end{columns}
\end{frame}

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多栏SLAM(全称为多栏结构同时定位与建图)是一种基于视觉传感器的定位和建图技术。传统的单目SLAM只能使用一个摄像头进行定位和建图,而多栏SLAM则利用多个相机来获取更多的视角信息,从而提高定位和建图的精度和鲁棒性。 多栏SLAM的基本原理是将多个相机的图像同时输入到算法中进行处理,通过对不同视角下的特征点进行匹配和三角化,可以得到更准确的相机位姿估计。同时,多个相机的图像可以提供更多的场景信息,从而提高地图的建立精度。 多栏SLAM的优势是在环境光照变化、纹理缺失和遮挡等困难情况下具有较好的鲁棒性。由于多个相机提供了多个视角,所以即使某些区域被遮挡,也有其他视角可以提供信息,减少了对单一视角的依赖。 但是,多栏SLAM也存在一些挑战和限制。首先,多个相机之间的时间同步和相机标定是一个重要的问题,需要准确地进行处理。此外,在处理多个相机图像时,算法的计算复杂度也会增加。另外,多栏SLAM对硬件设备的要求较高,需要使用多个相机和强大的计算资源。 综上所述,多栏SLAM是一种利用多个相机进行定位与建图的技术。它能够提供更多的视角和场景信息,从而在复杂的环境中实现精确的定位和建图。然而,多栏SLAM也面临着一些挑战,如时间同步、相机标定等问题。随着技术的进步,我们可以期待多栏SLAM在实际应用中发挥更大的作用。

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