第 8 章 机器人平台设计之控制系统(自学二刷笔记)

重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

8.5.1 控制系统实现_树莓派概述

概念

Raspberry Pi(中文名为“树莓派”，简写为RPi，(或者RasPi / RPI)是为学习计算机编程教育而设计)，只有信用卡大小的微型电脑，其系统基于Linux。随着Windows 10 IoT的发布，我们也将可以用上运行Windows的树莓派。

结构

它是一款基于ARM 的微型电脑主板，以SD/MicroSD卡为内存硬盘，卡片主板周围有1/2/4个USB接口和一个以太网接口（A型没有网口），可连接键盘、鼠标和网线，同时拥有视频模拟信号的电视输出接口和HDMI高清视频输出接口，以上部件全部整合在一张仅比信用卡稍大的主板上，具备所有PC的基本功能只需接通电视机和键盘，就能执行如电子表格、文字处理、玩游戏、播放高清视频等诸多功能，下图为树莓派4b。

配件

单独一块树莓派主板是无法运行的，必须集成一些配件才能实现一定的功能，树莓派周边配件是比较丰富的，比如：USB电源、SD卡、读卡器、HDMI连接线、显示屏、键盘、鼠标、保护壳、风扇等等，除此之外还有各式各样的传感器：声音传感器、温度传感器、土壤湿度传感器....对于我们教程而言，所需的配件比较简单，硬件清单如下：

• 树莓派主板
• 电源线
• SD卡(已安装 Ubuntu 以及 ROS)
• 显示屏或 HDMI采集卡以及配套的数据线
• 鼠标、键盘

接线以及使用

1.树莓派连接显示屏

2.树莓派连接HDMI采集卡

使用 windows 的相机查看运行结果，打开windows相机并点击更改相机即可：

 

8.5.2 控制系统实现_分布式框架

当前分布式框架搭建时，树莓派是作为主机，而PC则作为从机，关于分布式框架的搭建流程，我们在第4章4.7节中已有详细介绍，按照流程实现即可，不过在实现此流程前，还需要做准备工作：为树莓派连接无线网络，并设置固定IP，实现如下：

1.硬件准备：使用显示屏或 HDMI采集卡连接树莓派并启动；

2.为树莓派连接无线网络；

3.为树莓派配置静态IP，具体操作如图：

固定IP配置完毕后，按照4.7节演示，配置分布式框架即可。

 

8.5.3 控制系统实现_ssh远程连接

在多处理器的分布式架构中，不同的ROS系统之间可能会频繁的涉及到文件的传输，比如：

我们在PC端编写ROS程序，而最终需要在树莓派上运行，如何将相关目录以及文件从PC上传到树莓派？

SSH 是常用手段之一。

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概念

SSH（Secure Shell）是一种通用的、功能强大的、基于软件的网络安全解决方案。计算机每次向网络发送数据时，SSH都会自动对其进行加密。数据到达目的地时，SSH自动对加密数据进行解密。整个过程都是透明的，使用OpenSSH工具将会增进你的系统安全性。SSH安装容易、使用简单。

实现

SSH实现架构上分为客户端和服务器端两大部分，客户端是数据的发送方，服务端是数据的接收方，当前场景下，我们需要从PC端发送数据到树莓派，那么PC端属于客户端，而树莓派属于服务端，整个实现具体流程是：

1. 分别安装SSH客户端与服务端
2. 服务端启动SSH服务
3. 客户端远程登陆服务端
4. 实现数据传输

1.安装SSH客户端与服务端

默认情况下，Ubuntu系统已经安装了SSH客户端，因此只需要在树莓派安装服务端即可(如果树莓派安装的是服务版的Ubuntu，默认会安装SSH服务并已设置成了开机自启动)：

sudo apt-get install openssh-server

如果客户端需要自行安装，那么调用如下命令：

sudo apt-get install openssh-client

2.服务端启动SSH服务

树莓派启动 ssh 服务：

sudo /etc/init.d/ssh start

启动后查看服务是否正常运行：

ps -e | grep ssh

如果启动成功，会包含 sshd 与 ssh 两个程序。

以后需要频繁的使用ssh登录树莓派，为了简化实现，可以将树莓派的ssh服务设置为开机自启动，命令如下：

sudo systemctl enable ssh

3.客户端远程登陆服务端

登陆树莓派可以调用如下命令：

ssh 账号@ip地址

然后根据提示，录入登陆密码，即可成功登陆。

如果退出登陆，可以调用exit命令：

exit

4.实现数据传输

上传文件：

scp 本地文件路径 账号@ip:树莓派路径

上传文件夹：

scp -r 本地文件夹路径 账号@ip:树莓派路径

下载文件：

scp 账号@ip:树莓派路径 本地文件夹路径

下载文件夹：

scp -r 账号@ip:树莓派路径 本地文件夹路径

使用优化

每次登陆树莓派时，都需要输入密码，使用不方便，可以借助密钥简化登陆过程，实现免密登陆，提高操作效率，实现思想是：生成一对公钥私钥，私钥存储在本地，公钥上传至服务器，每次登陆时，本地直接上传私钥到服务器，服务器有匹配的公钥就认为是合法用户，直接创建SSH连接即可。具体实现步骤只有两步：

1. 本地生成密钥对
2. 将公钥上传至树莓派

1.生成密钥对

本地客户端生成公私钥：（一路回车默认即可）

ssh-keygenssh-keygen

上面这个命令会在用户目录.ssh文件夹下创建公私钥：

1. id_rsa （私钥）
2. id_rsa.pub (公钥)

2.将公钥上传至树莓派

上传命令：

ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub 账号@ip

上面这条命令是写到服务器上的ssh目录下，该目录下有文件authorized_keys保存了公钥内容。

以后再登陆树莓派就无需录入密码了。