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MPU 6050
树莓派pi3使用I2C获取MPU6050九轴传感器数据
1. 首先要启动树莓派的I2C功能

sudo mount /dev/mmcblk0p1 /mnt/
cd /mnt
sudo vim config.txt

找到下面两行

火狐截图_2016-06-17T10-43-56.664Z

将注释符号#删掉，如果没有上面两行则自己编辑保存。然后reboot系统。

1. 安装i2c-tools

   sudo apt-get install i2c-tools

2. 连接MPU6050设备，并测试I2C驱动是否已经启动

   接线需要四根：电源正3.3V，Ground，SCL，SDA。
   MPU6050模块上会有标志，与树莓派对齐用杜邦线接好即可。
   树莓派3的IO定义如图：

屏幕快照 2016-06-17 下午6.44.14

连接好设备后，通过命令：
i2cdetect -l
查看设备是否已正常工作。如果你的树莓派只接了MPU6050一个I2C设备，对应设备文件为：/dev/i2c-1

屏幕快照 2016-06-17 下午6.44.24

至此I2C驱动已开启，设备工作正常，可以继续写代码访问数据了。

1. 代码和测试

   ssh或者serial登陆到树莓派2，clone程序MotionSensorExample：
   git clone https://github.com/uname/MotionSensorExample
   cd MotionSensorExample
   make

屏幕快照 2016-06-17 下午6.44.34
6. 其他

MotionSensorExample通过条件编译的方式来支持不同的MPU（6050/6500/9150/9250），只要修改位于MotionSensorExample MotionSenso下的Makefile即可：
CXX_OPTS=-c -DMPU6050 -DMPU_DEBUGOFF -I../libs/

Last edited by pyp 2 months ago