Android传感器学习二---动作传感器Motion Sensor

最新推荐文章于 2024-05-17 09:47:07 发布

Fate_I_C

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Android平台上支持的动作传感器。

传感器	传感器数据	描述	测量单位
`TYPE_ACCELEROMETER`	SensorEvent.values[0]	X轴方向的加速力（包括重力）	m/s²
	SensorEvent.values[1]	Y轴方向的加速力（包括重力）
	SensorEvent.values[2]	Z轴方向的加速力（包括重力）
`TYPE_GRAVITY`	SensorEvent.values[0]	X轴方向的重力	m/s²
	SensorEvent.values[1]	Y轴方向的重力
	SensorEvent.values[2]	Z轴方向的重力
`TYPE_GYROSCOPE`	SensorEvent.values[0]	绕着X轴的旋转率	rad/s
	SensorEvent.values[1]	绕着Y轴的旋转率
	SensorEvent.values[2]	绕着Z轴的旋转率
`TYPE_LINEAR_ACCELERATION`	SensorEvent.values[0]	X轴方向的加速力（不含重力	m/s²
	SensorEvent.values[1]	Y轴方向的加速力（不含重力
	SensorEvent.values[2]	Z轴方向的加速力（不含重力
`TYPE_ROTATION_VECTOR`	SensorEvent.values[0]	沿着X轴的旋转矢量(x* sin(θ/2)).	无单位
	SensorEvent.values[1]	沿着Y轴的旋转矢量(y* sin(θ/2)).
	SensorEvent.values[2]	沿着Z轴的旋转矢量(z* sin(θ/2)).
	SensorEvent.values[3]	旋转矢量的标量部分((cos(θ/2)).¹

对于移动检测和监视，旋转矢量传感器和重力传感器是使用频率最高的传感器。旋转矢量传感器尤其灵活，可广泛的应用于移动相关的任务，如，检测手势、监视角度变化、监视相对的方向变化等。例如：如果你正在开发一款使用2维或3维罗盘来增强现实感游戏，或增强相机的稳定性的应用程序，那么旋转矢量传感器是非常理想的选择。在大多场景中，使用这些传感器比使用加速度传感器和地磁传感器或方向传感器要好。

主要步骤：

1、获取SensorManager ，通过(SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

2、获取某个Sensor ，通过mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

3、注册，注销。

加速度传感器

加速度传感器测量作用于设备的加速度，包括重力作用。下列代码显示了如何获得默认的加速度传感器的一个实例：

private SensorManager mSensorManager;

private Sensor mSensor;

...

mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

从概念上，加速度传感器通过测试作用于传感器本身的作用力（F_s），并使用下列公式来判断作用于设备的（A_d）加速度：

A_d = - ∑F_s / mass

但是，重力作用始终会影响下列公式的测量结果：

A_d = -g - ∑F / mass

当将手机从高处用手加速下降，突然停止，以z轴为准，下降的加速由小于0，变为大于0，而且大于9.8。是不是类似于小球碰到了墙壁的效果？？？

由于这个原因，当设备位于桌面（并没有加速度）时，加速度传感器的读取结果时g = 9.81 m/s²。同样，当设备自由落体运动时，因为快速向下的加速度是：9.81 m/s²，所以加速度传感器读取的结果是：g = 0 m/s²。因此要测量设备的实际加速度，重力作用的影响必须要从加速度传感器数据中删除。这种问题可以通过高通滤波来实现。相反，低通滤波能够被用来隔离重力作用。下面的示例演示了如何做这件事情：

public void onSensorChanged(SensorEvent event){

// In this example, alpha is calculated as t / (t + dT),

// where t is the low-pass filter's time-constant and

// dT is the event delivery rate.

final float alpha = 0.8;

// Isolate the force of gravity with the low-pass filter.

gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];

gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];

gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

// Remove the gravity contribution with the high-pass filter.

linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];

linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];

linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];

}

注意：你能够使用不同的技术来过滤传感器数据。上述的代码示例使用了一个简单的过滤器常量（alpha）来创建一个低通滤波器。该滤波器常量源自时间常量（t），它粗略的表述了过滤器添加给传感器事件的延迟和传感器事件发送频率(dt)。为了演示，示例代码使用一个0.8的alpha值。如果你要使用这种滤波方法，你需要根据实际情况选择不同的alpha值。

加速度传感器使用标准的传感器器坐标系统。在实践中，当设备以它自然的方向被平方在桌面时，下列条件是适用的：

1. 如果在左边推动设备（让它向右移动），那么X轴的加速度值就是正值；

2. 如果在底部推动设备（让它向上移动），那么Y轴的加速度值就是正值；

3. 如果向着天空，用A m/s² 的加速度来推动设备，那么Z轴的加速度值就是A+9.81，它对应了设备的加速度（+Am/s²）减去重力作用（-9.81m/s²）。

4. 静止的设备的有一个+9.81的加速度值，它对应设备的加速度（0 m/s²减去重力作用，也就是-9.81 m/s²）。

通常，加速度传感器是一种用于监视设备移动的比较好的传感器。几乎每种Android手持设备和平板电脑都有加速度传感器，而且它的能耗要比其他的移动传感器要低10倍。唯一的缺点是，你要实现低通和高通滤波来消除重力作用和减少噪音的影响。

Android SDK提供了一个如何使用加速度传感器的示例程序（Accelerometer Play）

重力传感器

重力传感器提供了三个维度的矢量，用来指示重力的方向和重量。下列代码显示了如何获取一个默认的重力传感器的实例：

private SensorManager mSensorManager;

private Sensor mSensor;

...

mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GRAVITY);

单位与加速度传感器所使用的单位（m/s²）相同，并且坐标系统也与加速度传感器所使用的坐标系相同。

注意：当设备处于静止状态时，重力传感器的输出应该与加速度传感器的输出相同。

陀螺仪

陀螺仪以rad/s（弧度/每秒）为单位围绕设备的X、Y、Z轴来测量速率或旋转角度。下列代码显示了如何获取一个默认的陀螺仪的实例：

private SensorManager mSensorManager;

private Sensor mSensor;

...

mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);

该传感器的坐标系统与加速度传感器所使用的坐标系统是相同的。逆时针方向旋转是正值，也就是说，如果设备是逆时针旋转，那么观察者就会看到一些有关以设备原点为中心的正向的X、Y、Z轴的位置。这是标准的正向旋转的数学定义，并且与方向传感器所使用的用于滚动的定义不同。

通常，陀螺仪的输出会被集成到时间上，以便计算在一定时间不长之上旋转角度的变化。例如：

// Create a constant to convert nanoseconds to seconds.

privatestaticfinalfloat NS2S =1.0f/1000000000.0f;

privatefinalfloat[] deltaRotationVector =newfloat[4]();

privatefloat timestamp;

publicvoid onSensorChanged(SensorEventevent){

  // This timestep's delta rotation to be multiplied by the current rotation

  // after computing it from the gyro sample data.

  if(timestamp !=0){

    finalfloat dT =(event.timestamp - timestamp)* NS2S;

    // Axis of the rotation sample, not normalized yet.

    float axisX =event.values[0];

    float axisY =event.values[1];

    float axisZ =event.values[2];

    // Calculate the angular speed of the sample

    float omegaMagnitude = sqrt(axisX*axisX + axisY*axisY + axisZ*axisZ);

    // Normalize the rotation vector if it's big enough to get the axis

    // (that is, EPSILON should represent your maximum allowable margin of error)

    if(omegaMagnitude > EPSILON){

      axisX /= omegaMagnitude;

      axisY /= omegaMagnitude;

      axisZ /= omegaMagnitude;

    // Integrate around this axis with the angular speed by the timestep

    // in order to get a delta rotation from this sample over the timestep

    // We will convert this axis-angle representation of the delta rotation

    // into a quaternion before turning it into the rotation matrix.

    float thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT /2.0f;

    float sinThetaOverTwo = sin(thetaOverTwo);

    float cosThetaOverTwo = cos(thetaOverTwo);

    deltaRotationVector[0]= sinThetaOverTwo * axisX;

    deltaRotationVector[1]= sinThetaOverTwo * axisY;

    deltaRotationVector[2]= sinThetaOverTwo * axisZ;

    deltaRotationVector[3]= cosThetaOverTwo;

  timestamp =event.timestamp;

  float[] deltaRotationMatrix =newfloat[9];

  SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);

    // User code should concatenate the delta rotation we computed with the current rotation

    // in order to get the updated rotation.

    // rotationCurrent = rotationCurrent * deltaRotationMatrix;

标准的陀螺仪提供了原始的旋转数据，并不带有任何过滤或噪音和漂移（偏心）的校正。在实践中，陀螺仪的噪音和漂移会引入错误，因此需要对此进行抵消处理。通常通过监视其他传感器，如重力传感器或加速度传感器来判断漂移（偏心）和噪音。

线性加速度传感器

线性加速度传感器用一个三维向量，提供设备坐标系中每个坐标轴的加速度，但不包括重力。下列代码显示了如何获取默认的线性加速度传感器的实例：

private SensorManager mSensorManager;

private Sensor mSensor;

...

mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION);

概念上，这种传感器根据下列关系来提供加速度数据：

线性加速度 = 加速度 – 重力加速度

通常，在想要获取没有重力影响的加速度数据时，使用这种传感器。例如，你能够使用这种传感器来看你的汽车运行速度。线性加速度传感器始终有一个偏移量，你需要删除这个偏移量。做这件事的最简单的方法就是在你的应用程序中建立一个校准处理。在校准期间，你能够要求用户把设备放到桌面上，读取所有三轴的偏移量，然后从加速度传感器中读取的数据中直接减去对应的偏移量，来获取线性加速度。

该传感器的坐标系统与加速度传感器的坐标系相同，它的测量单位是（m/s²）。

旋转矢量传感器

旋转矢量用角和轴的组合来代表设备的取向，即设备绕着轴（X、Y或Z）旋转角度θ。下列代码显示了如何获取默认的旋转矢量传感器的实例：

privateSensorManager mSensorManager;

privateSensor mSensor;

...

mSensorManager =(SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR);

这三个旋转矢量元素分别被表述以下形式：

x*sin(θ/2)

y*sin(θ/2)

z*sin(θ/2)

其中sin(θ/2)是旋转的数量，旋转轴的方向是旋转矢量的方向。

这三个旋转矢量元素等于一个四元数（cos(θ/2),X*sin(θ/2),Y*sin(θ/2),Z*sin(θ/2)的最后三部分。旋转矢量元素是无单位的。X、Y和Z轴的定义与加速度传感器相同。该参照坐标系统是用直接正交基来定义的（如图1）

图1.旋转矢量传感器使用的坐标系统

这个坐标系统有以下特点：

1. X轴是用向量积YxZ来定义的，它在设备的当前位置与地面相切，并指向东方；

2. Y轴在设备当前位置与地面相切，并指向地磁场的北极。

3. Z指向天空，并垂直与地面。

Android SDK提供了一个演示如何使用旋转矢量传感器的示例应用程序。这个实例应用程序位于API Demos代码中（OS-RotationVectorDemo）

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