瓦力模型主体完工

瓦力模型主体完工啦，show一下，共用了2个38g舵机（改造成连续旋转舵机）做脚部驱动，2个9g舵机驱动手臂，2个9g舵机驱动脖子和头部。

为了不让它看起来像瞎了一个眼，2边都安装了摄像头，当然到时候应该只用其中一个，另外一个做装饰（反正才10块钱1个）。

头部能刚好放下一个9g舵机。做这个模型大部分时候要用美工刀切，和用电烙铁挖，但如果直接用烙铁接触塑料，会产生大量有毒气体，这里介绍一个方法，可以在电烙铁上绕一些铜线，利用铜线导热，这样的温度不会太高，能大大减少有毒气体排放，而且能切的比较整齐。

脚部开了一个大洞，跟ezb的做法差不多，不过我一不小心把舵机的驱动板放在了外面，等我用热熔胶固定后才醒悟，就由他去了，放在外面还好调。

手臂就是用热熔胶粘起来就是了。

但不得不说手臂这跟钢条，费了我好大力气，用菜刀把前面的塑料砍掉-_- 还要把它折弯，才能把它取出来。。。

改造连续旋转舵机，其实很简单。只要像下面这个图拆下来，然后接上电路板，你就明白是什么回事了。电机驱动板会向电机发送指令，让它向某一个方向旋转，直到某个角度。但它怎么知道是否到达了那个角度呢？通过电位器反馈。如果我们把电位器拆下来，它就永远到达不了那个角度，就会不停的转了。为了让它能停下来，我们向它发送一个到达90度的脉冲，然后调整电位器，当它停止转动的时候，这个阻值就是了。我们可以用一个很小的可调电阻代替这个电位器，或者用2个等值的约2.5k的电阻代替。我比较懒，直接放它在外面算了，还好调。然后齿轮应该有个卡口，卡住不让它连续旋转，把它切掉就行了。（2012-1-8更新：原来的可调电阻太灵敏了，很难调，最后我改用固定电阻了。）

辛苦了那么多天，终于有点成果了，不过麻烦的事情还很多，才发现之前写的4路舵机控制程序，单独测试每一路都是可以的，2个同时接上就不行了T_T 还有瓦力的“大脑”，还没有具体的方案，用ezb的方案要映射摄像头，usbip又用不了。。。