无人机仿真环境安装运行及无人机控制

无人机仿真环境安装运行及无人机控制

本文章主要用来记录，配置ros，mavros，gazebo，XTDrone的资料，以及在此过程中出现的问题和解决方法，并介绍了启动仿真程序和键盘控制无人机的指令及方法。

一、 仿真环境配置的参考文章

ROS环境安装

先安装ros环境，ros环境参考文档：
Ubuntu20.04下ros安装

其他环境配置

参考XTDrone手册：
XTDrone手册

注意事项

在这个过程中，有一些需要注意的点：

1 换源

将Ubuntu、ros的源进行更换，推荐使用阿里源，清华源、北外源和中国科学技术大学源有些时候容易崩掉。
换源地址和方法：
阿里云Ubuntu镜像站
阿里云ros镜像站

2 MAVROS安装

MAVROS安装里面，有使用到
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间
如注释所说，确实时间很长，因为这个数据库在国外，不太方便。我下载下来后放在了蓝奏云，可以通过蓝奏云进行下载:
Mavcros_geographiclib
解压完成之后，将GeographicLib放在/usr/share/路径下就可以了

3 PX4配置问题

在进行PX4配置的时候，如果是下载的打包好的zip文件，直接进行编译回报错，原因是因为已经生成了build文件，这个时候就需要将解压完成后的build文件删除掉，在进行编译就可以了

4 启动不起来或者是模型加载有问题

一般是因为仿真环境没有彻底杀掉，使用
killall -9 gzclient
killall -9 gzserver
彻底杀掉进行即可

5 通信状态

注意新版本，无人机的状态是在/iris_0/mavros/state路径下的，iris_0是无人机的模型名。
因此，查看通信状态应使用：
rostopic echo /iris_0/mavros/state

二、 运行

1.监视通信状态（独立终端）

rostopic echo /iris_0/mavros/state

2.地面站链接

直接打开QGroundControl即可

3.运行仿真环境并加载模型（独立终端）

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 indoor1.launch

4.与无人机建立通信（独立终端）

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0

5.键盘控制脚本（独立终端）

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel