【Cesium】Cesium中rotationMatrixFromPositionVelocity方法的理解

笔者最近在研究Cesium中坐标系变换的问题，看到了Transform类中有rotationMatrixFromPositionVelocity方法，但是官方对于这个方法的解释不是很清晰，我在网上查找的资源中对于这个方法的使用也非常少，所以去看了一下源码搞清楚了这个方法的含义。

简单说就是根据给定的位置和向量建立一个旋转矩阵，这个旋转矩阵以给定位置Position为坐标系原点，给定向量Velocity为坐标轴X。这个旋转矩阵的含义是从地固坐标系转到模型坐标系

具体说就是根据当前位置和球体相切面的法线得到一个向量normal，再根据normal和velocity得到和这两个向量组成的平面垂直的向量right，同理根据right和velocity得到up，对up进行归一化处理，再用up和velocity得到right，求right向量的中心对称向量（x,y,z全取反），最后再对right进行归一化处理，得到right,up,velocity三个向量，再将其组成旋转矩阵，源码在下面，欢迎大家交流~

/**
 * Transform a position and velocity to a rotation matrix.
 *
 * @param {Cartesian3} position The position to transform.
 * @param {Cartesian3} velocity The velocity vector to transform.
 * @param {Ellipsoid} [ellipsoid=Ellipsoid.WGS84] The ellipsoid whose fixed frame is used in the transformation.
 * @param {Matrix3} [result] The object onto which to store the result.
 * @returns {Matrix3} The modified result parameter or a new Matrix3 instance if none was provided.
 */
Transforms.rotationMatrixFromPositionVelocity = function (
  position,
  velocity,
  ellipsoid,
  result
) {
  //>>includeStart('debug', pragmas.debug);
  if (!defined(position)) {
    throw new DeveloperError("position is required.");
  }

  if (!defined(velocity)) {
    throw new DeveloperError("velocity is required.");
  }
  //>>includeEnd('debug');
  //得到position这一点处和椭球相切面的法线 
  var normal = defaultValue(ellipsoid, Ellipsoid.WGS84).geodeticSurfaceNormal(
    position,
    normalScratch
  );
  // 计算两个向量的交叉（外）积，两个向量的外积与这两个向量组成的坐标平面垂直
  var right = Cartesian3.cross(velocity, normal, rightScratch);

  if (Cartesian3.equalsEpsilon(right, Cartesian3.ZERO, CesiumMath.EPSILON6)) {
    right = Cartesian3.clone(Cartesian3.UNIT_X, right);
  }

  var up = Cartesian3.cross(right, velocity, upScratch);
  Cartesian3.normalize(up, up);
  Cartesian3.cross(velocity, up, right);
  // 向量取反
  Cartesian3.negate(right, right);
  Cartesian3.normalize(right, right);

  if (!defined(result)) {
    result = new Matrix3();
  }

  result[0] = velocity.x;
  result[1] = velocity.y;
  result[2] = velocity.z;
  result[3] = right.x;
  result[4] = right.y;
  result[5] = right.z;
  result[6] = up.x;
  result[7] = up.y;
  result[8] = up.z;

  return result;
};