42步进电机FOC闭环恒流驱动v1.0

声明：参考B站UP銀河旅人。这是第一版软硬件，仅作学习交流，仅验证基本功能，程序尚不完善。软件为9月份编写，有些细节记忆不是很清晰，文档中描述可能会有错误。

效果见B站：步进电机FOC闭环，进度更新，加入上位机_哔哩哔哩_bilibili

FOC闭环步进，基础速度位置环，站在大佬的肩膀上的大佬的肩膀上_哔哩哔哩_bilibili

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• 当前进度

1. FOC速度位置闭环
2. 上位机控制
3. OLED基本信息显示

• 硬件介绍

使用CW32F030C8T6作为控制芯片

1、全桥驱动使用TB64H750，通过对PWM进行二阶RC低通滤波实现DAC恒流驱动

2、电源部分：12v->5v->3v3,输入部分接入TVS和防反接电路，注意选用的步进电机内阻，防止母线电流过大烧毁MOS。

3、设计步进电机可串接，通过RS485通讯，理论可行未实际验证

4、通过sh1.0接口引出UART，SWD，I2C接口，这里I2C接入了OLED显示基本信息，使用上位机控制OLED使用与否。注意OLED刷新会加长软件执行时间，影响FOC运行带宽，电机运转会有周期性卡顿。

5、板载NTC，电压检测、BUZZER、拨码开关、2xLED，实际作用根据大家需求设计。

6、磁编码器选择：程序中使用14BIT编码器，这里具体型号为MT6701。使用其他编码器，例如AS5600需要自行调整程序。这里FOC的实现方式为校准时旋转一圈，记录4X50步每一步的绝对角度范围。使用12BIT编码器会涉及到个问题：4096/200 =20.48 ;14BIT:16380/200=81.9;使用12BIT在实际旋转时有些小问题，具体看代码吧，记得不是很清楚了，在查找扇区那块。

• 软件介绍

详见源码，关键部分有注释解释，为个人理解，可能会有些错误。