电赛练习之摄像头循迹单轮驱动小车

一．要求

成品展示

视频链接

二．实现思路

因为ministm32板载资源有限，摄像头模块需要占用大量的IO口，同时调试过程中需要用到LCD，因此我们使用了ministm32＋c8t6串口通讯共同控制小车。

我们使用的是正点原子官方的ov7725,默认输出是QVGA的RGB图像，但为了加速处理的速度，我们将画面进行了裁剪，变成了160*160，且因为我们只需要道路的二值化图像，因此我们直接配置ov7725寄存器，使其输出灰度图像，修改位置和内容放在下图。![请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/a07736cdfb0f4b6f8f565b3cef1e5b3b.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0hhcmFqdWt1dXV1,size_16,color_FFFFFF,t_70)

在得到灰度图后，设置合适的阈值，将图像二值化。在寻找阈值的过程中我们看到了很多动态寻找阈值的方法，但根据实际情况分析我们的赛道并不需要动态阈值，通过PS对赛道图片处理我们得到了相对合适的阈值。

得到图片后我们对其进行膨胀处理，因为160160的图片对我们而言仍然大，我们以十个像素为步数将画面分割成1616个方格，并根据方格内黑白像素的占比将其二值化为16*16的二值化图像。
接下来是寻找赛道边界。
我们从画面最左边向右寻找，当找到一个点从白色跳变成黑色，则它就是左边界，再从左边界继续向右寻线，当找到一个从黑色跳变为白色的点，就是右边界。将左右边界相加并除以二得到赛道中心值，计算中心值与画面正中央的值相减，得到偏差值，小于0则应左转，反之右转，根据偏差值的大小映射到舵机上，动态控制偏转角的大小，即偏差大小车转的角度就大，偏差小小车转的角度就小。

工程文件