【Proteus仿真】【51单片机】自动避障寻迹智能小车设计


一、主要功能

本项目使用Proteus8仿真51单片机控制器,使用LCD1602液晶模块、DS18B20模块、超声波模块、蜂鸣器、按键、红外寻迹模块等。

主要功能:
系统运行后,LCD1602显示DS18B20采集温度和超声波检测距离
以及左右红外传感器检测的AD值。
可通过S1键选择自动/手动控制模式,当处于手动模式时,可
通过K1-K4键控制小车运行方向。当处于自动模式时,根据左右
超声波检测距离、红外传感器检测黑线值自动控制小车运行,
当超声波检测距离小于危险距离,小车立即停止。

主要功能如下:
1、温度、距离显示
2、超声波避障,报警指示
3、红外寻迹
4、自动/手动控制


二、硬件资源

1、51单片机核心模块
2、LCD1602液晶模块
3、DS18B20模块
4、按键、蜂鸣器模块
5、超声波模块
6、红外寻迹传感器模块


三、软件设计

/*
作者:嗨小易(QQ:3443792007)
*/



//系统参数设置
void sys_parm_set(void)
{
	u8 key=0;
	static u8 md=0;

	//自动/手动模式选择
	if(MODE_SW==0)
	{
		sys_ctrl.mode=1;//手动
		if(md==0)
			lcd1602_show_string(14,0,"Mn");
		md=1;
	}
	else 
	{
		sys_ctrl.mode=0;//自动
		if(md==1)
			lcd1602_show_string(14,0,"Au");
		md=0;	
	}

	//手动模式下,可通过按键控制
	if(sys_ctrl.mode)
	{
		key=key_scan(1);
		//前进
		if(key==KEY1_PRESS)
		{
			car_forward();
		}
		else if(key==KEY2_PRESS)//左转
		{
			car_left();
		}
		else if(key==KEY3_PRESS)//后退
		{
			car_back();
		}
		else if(key==KEY4_PRESS)//右转
		{
			car_right();
		}
		else//停止
		{
			car_stop();
		}	
	}
}

//系统数据采集
void sys_data_get(void)
{
	static u8 i=0;

	while(1)
	{	
		i++;
		//间隔采集温度、距离
		if(i%10==0)
		{
			sys_ctrl.temp=ds18b20_read_temperture()*10;//放大10倍,保留小数点后1位
			if(sys_ctrl.temp<0)
			{
				sys_ctrl.sign=1;//负温度符号
				sys_ctrl.temp=-sys_ctrl.temp;
			}		
			else 
				sys_ctrl.sign=0;//正温度符号

		}
		//左距离检测
		sys_ctrl.dis[0]=ultrasonicwave_measure(0);	
		//右距离检测
		sys_ctrl.dis[1]=ultrasonicwave_measure(1);
		
		//读取左AD值
		sys_ctrl.adval[0]=pcf8591_read_adcvalue(1);	
		//读取右AD值
		sys_ctrl.adval[1]=pcf8591_read_adcvalue(0);		
		break;
	}
}

//系统数据显示
void sys_data_show(void)
{
	u8 buf[6];

	while(1)
	{
		//温度显示
		buf[0]=sys_ctrl.temp/100+0x30;
		if(buf[0]==0x30)buf[0]=' ';
		buf[1]=sys_ctrl.temp%100/10+0x30;	
		buf[2]='.';
		buf[3]=sys_ctrl.temp%100%10+0x30;
		buf[4]='\0';
		lcd1602_show_string(2,0,buf);

		//左距离检测值显示
		buf[0]=sys_ctrl.dis[0]%100/10+0X30;
		if(buf[0]==0x30)buf[0]=' ';
		buf[1]=sys_ctrl.dis[0]%10+0X30;
		buf[2]='\0';
		lcd1602_show_string(2,1,buf);
		//右距离检测值显示
		buf[0]=sys_ctrl.dis[1]%100/10+0X30;
		if(buf[0]==0x30)buf[0]=' ';
		buf[1]=sys_ctrl.dis[1]%10+0X30;
		buf[2]='\0';
		lcd1602_show_string(9,1,buf);
		
		//左红外检测值显示
		buf[0]=sys_ctrl.adval[0]%100/10+0X30;
		if(buf[0]==0x30)buf[0]=' ';
		buf[1]=sys_ctrl.adval[0]%10+0X30;
		buf[2]='\0';
		lcd1602_show_string(8,0,buf);
		//右红外检测值显示
		buf[0]=sys_ctrl.adval[1]%100/10+0X30;
		if(buf[0]==0x30)buf[0]=' ';
		buf[1]=sys_ctrl.adval[1]%10+0X30;
		buf[2]='\0';
		lcd1602_show_string(11,0,buf);	

		break;	
	}		
}

//系统功能控制
void sys_fun_ctrl(void)
{
	//自动模式下,避障,寻迹
	if(sys_ctrl.mode==0)
	{
		//红外寻迹
		//如果左红外检测值大于右红外检测值,小车左转
		if(sys_ctrl.adval[0]>sys_ctrl.adval[1])
		{
			car_left();	
		}
		//如果右红外检测值大于左红外检测值,小车右转
		else if(sys_ctrl.adval[1]>sys_ctrl.adval[0])
		{
			car_right();	
		}
		else
		{
			car_forward();	
		}

		//超声波避障
		//如果左超声波检测距离小于避障距离,小车右转
		if(sys_ctrl.dis[0]<=BZ_DISTANCE)
		{
			car_right();
			BEEP=0;//蜂鸣器报警	
		}
		//如果右超声波检测距离小于避障距离,小车左转
		if(sys_ctrl.dis[1]<=BZ_DISTANCE)
		{
			car_left();
			BEEP=0;//蜂鸣器报警
		}
		if(sys_ctrl.dis[0]>BZ_DISTANCE && sys_ctrl.dis[1]>BZ_DISTANCE)
		{
			BEEP=1;
		}
		//如果超声波检测距离小于危险距离,小车停止
		if(sys_ctrl.dis[0]<=ALARM_DISTANCE || sys_ctrl.dis[1]<=ALARM_DISTANCE)
		{
			car_stop();
			BEEP=0;//蜂鸣器报警
			delay_ms(100);
			BEEP=1;	
		}
	}	
}


//应用控制系统
void appdemo_show(void)
{
	u8 i=10;

	lcd1602_init();
	ds18b20_init();
	sys_parm_init();//系统参数初始化
	//等待温度数据稳定
	while(i--)
	{
		sys_ctrl.temp=ds18b20_read_temperture()*10;
		delay_ms(100);	
	}
	sys_open_show();//系统开机显示
	ultrasonicwave_init();//超声波初始化
	

	while(1)
	{
		sys_data_get();//系统数据采集
		sys_data_show();//系统数据显示
		sys_parm_set();//系统参数设置
		sys_fun_ctrl();//系统功能控制	
	}
}


四、实验现象

B站演示视频:https://space.bilibili.com/444388619

在这里插入图片描述
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联系作者

B站演示视频:https://space.bilibili.com/444388619
专注于51单片机、STM32、国产32、DSP、Proteus、ardunio、ESP32、物联网软件开发,PCB设计,视频分享,技术交流。

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基于51单片机的循迹避障智能小车是一种结合了传感器技术、编程和控制原理的智能系统。该系统运用了循迹和避障技术,以及GPS导航功能,可以在不同环境中自动行驶并跟踪指定路径。 小车上搭载了多种传感器,如红外线传感器用于循迹,超声波传感器用于避障,以及GPS模块用于导航。其中红外线传感器可以检测到地面上的黑线,通过分析传感器的反馈信号,可以实现小车的循迹功能。超声波传感器可以探测与小车前方的障碍物的距离,从而实现避障功能。而GPS模块可以获取卫星信号,计算出小车的位置信息,以便确定导航路径。 此外,系统还使用了51单片机作为主控芯片,实现各个模块之间的数据传输和控制。通过编程,可以实现从传感器获得数据的处理和分析,然后控制电机的转动来控制小车的行驶方向。同时,还可以根据GPS信息和指定路径进行导航操作。 在Proteus软件中进行的仿真模拟,可以实现对整个系统的测试和验证。Proteus提供了可视化界面和仿真环境,可以模拟硬件的运行情况,以便调试和优化系统。通过该软件仿真,可以验证系统的稳定性、功能完整性和性能。 综上所述,基于51单片机的循迹避障智能小车带GPS导航的设计,结合了传感器、编程和控制原理,能够在不同环境下实现自动行驶和导航功能。在Proteus软件中的仿真模拟可以帮助验证系统设计的正确性和稳定性。

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