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RSS订阅原创 MAD-ICP快速上手
本文介绍了纯激光SLAM方案MAD-ICP的快速使用指南。首先通过conda创建环境并安装mad-icp包，注意需要降级click版本以避免冲突。然后准备KITTI数据集的ROSBAG文件，创建配置文件指定参数范围、频率等。运行命令时遇到Open3D的警告信息属正常现象，系统会显示每帧处理时间（约40-160ms）。可视化界面支持暂停/继续和视角重置功能。该方案适合无IMU情况下的激光建图需求，处理效率可满足实时性要求。
2026-04-02 16:54:16
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原创 KISS-ICP快速上手
本文介绍了KISS-ICP激光SLAM方案的快速上手指南。安装方式提供两种：直接pip安装或源码编译安装。配置方面详细说明了kiss_icp.yaml文件的关键参数，包括运动补偿、点云范围、体素分辨率等设置。运行命令支持多种数据格式处理，并可通过可视化参数实时查看建图效果。文章以KITTI数据集为例，展示了完整的运行流程和参数配置方法，为纯激光SLAM方案提供了实用参考。
2026-04-02 11:17:00
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原创 Nanbeige4.1-3B本地化部署(GPU RTX 3090)
本文介绍了在24G显存的RTK3090显卡上部署南北阁SLM Nanbeige4.1-3B模型的完整流程。首先配置Python环境并安装必要的库（torch、transformers、vllm等），然后通过HuggingFace下载模型权重。接着使用vllm作为后端加载模型，并配置Gradio前端界面。重点讲解了vllm的关键参数设置：信任远程代码(--trust-remote-code)、32K上下文窗口(--max-model-len)、80%显存利用率(--gpu-memory-utilization
2026-03-26 10:37:58
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原创 docker build使用代理以实现构建过程中下载Github源码等操作
在通过Dockerfile构建docker容器的过程中，经常会需要在构建过程中拉取Github上的代码。当宿主机配好代理，但容器内是一个隔离的环境，若想在容器内访问，则需再打通容器和宿主机之间的代理配置。
2025-06-16 13:23:44
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原创 Python工程加密打包(基于pyinstaller 6.11.1和pyarmor 9.0.5)(202411)
基于pyarmor和pyinstaller实现Python工程的加密及打包
2024-11-12 22:12:36
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原创 py_trees实践:实现机器人循迹任务
基于py_trees，写了一个机器人沿着拓扑路径循迹移动，最后到达目标点后，执行一个任务动作的行为树。在行为树中，增加了在每个tick检查机器人电量的逻辑。在电量低于一定阈值时，会中断当前任务并触发充电动作。
2024-08-31 23:08:32
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原创 fastapi将字符串数组和字典序列化为JSON字符串存储到数据库
fastapi中，通过Pydantic将字符串数组和字典对象序列化为JSON字符串方案总结
2024-08-19 16:23:49
676
原创 SVG资源下载网站
亲测可用的一个免费SVG矢量图资源下载网站：All Vector Collections - SVG Repo国外大神整理的SVG资源网站：Awesome 40+ SVG Resources For Your Next Web Project 💥 - DEV Community
2024-07-02 14:25:49
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原创 通过同一docker-compose.yml创建多个版本的运行环境
但在运行 `docker-compose -f $app_path up -d` 时，发现新环境的创建首先会关闭旧的环境，导致一次只能运行一套环境。通过查阅文章，和--help指令发现是因为docker-compose默认会以文件夹名作为docker-compose项目名，因此同一套docker-compose工程多次运行会生成相同的project，新的project会顶掉老的project。最终通过docker-compose -p 解决生成新的独立环境的问题。
2024-06-25 17:21:53
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原创 对数据库中某一列的字符串进行查找和替换
方法一：通过UPDATE replace查找替换某个表的某一列。方法二：通过转储数据-修改数据-重新加载数据进行全局替换。上述命令中第二步，也可以用文本编辑器进行查找替换。
2024-06-25 16:42:47
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原创 基于ISAPI和Python获取海康红外网络摄像头实时温度
本文基于ISAPI的jpegPicWithAppendData API获取相机实时温度，能够获取红外像素的全部温度。基于ISAPI通过HTTP的方式获取数据，不需要引入相机SDK，开发集成成本较低.
2024-05-28 16:13:22
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原创 hikvision红外测温接口简易集成
海康威视红外相机获取温度数据的方式有很多，本文主要实现基于ISAPI获取温度数据，并叠加在源rtsp视频流的方式，实现前端点击后视频流叠加温度的功能。相机支持ClickToThermometry，但调用接口后，视频流没有叠加温度信息。原因是温度展示属于智能信息。需要在下图的配置页面选择将智能信息展示在视频上。
2024-05-23 10:03:51
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原创 解决undefined reference to `std::__cxx11::basic_stringstream
报错如下：lib/libxslab2.so: undefined reference to `std::__cxx11::basic_stringstream<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >::basic_stringstream()@GLIBCXX_3.4.26'solution:（升级ｇｃｃ）#Install and use gcc9sudo add-apt-reposito
2021-09-09 11:30:33
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原创 docker ubuntu 安装软件
在使用ubuntu镜像叠加软件时，直接运行apt-get会报Failed to fetch的报错．查询是软件源的问题，追加换源命令解决．DockerFile片段如下：FROM ubuntu:18.04RUN sed -i s:/archive.ubuntu.com:/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu:g /etc/apt/sources.list\ && apt-get update \ && apt-
2021-07-06 15:51:20
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原创 Using Clonezila to transfer ubuntu 16.04 for NUC
The basic reference is here and here.The important thing for nuc is:Choose the right version of clonezila,I test alternative stable - 20191024-eoan version,and it will crash in the middle. stable -...
2020-02-21 15:25:06
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空空如也
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