又是选修课，今天讲自动配准和半自动配准。
自动配准就是我们一个点也不选，程序自动进行角点检测和匹配；
而半自动配准，以仿射变换六参数为例，我们需要先选3个点，确定最初的参数，然后在角点匹配中 检查一个点 经过该六参数变换后 得到的点 与 检测出来的点的误差 是否合格（误差限制是主观确定的）。接下来我们看实现：
1.安装OpenCVSharp
C#很方便，我们在Nuget中搜索安装以下三个包即可，这里就不教大家安装了，网上很多教程。
2.Bitmap to Mat
首先我们知道，OpenCV中进行运算的类是 Mat （Matrix的缩写），那我们要使用OpenCV进行角点检测，就需要将图片转为Mat。
我们知道，在Gdal导入图片时，一般是将图片转为Bitmap进行显示。那么，在保持高宽比的情况下，使用仅放大缩小后的图片求出来的仿射变换参数，也可以使用在原始大小的图片上（不知道大家能不能理解）。
知道了这一点，那么我们就可以使用保持高宽比的显示出来的Bitmap图来进行OpenCV上的操作。
3.代码
贴代码的方式沿袭Part9，会将每一句的作用，当然，仅供参考。大家知道了各个函数的作用可以更灵活的放到自己的代码中。
首先，我们讲半自动配准。
半自动配准是在参数已经求出来的情况下进行配准。
注意，以下的代码中有这么几种我的命名习惯：
TsF:Transform的缩写，代表仿射变换六参数，值为 double[6]{a, b, c, d, e, f}
Cor:前后缀，代表Corrected，待矫正的，用来指待矫正的图像，或者待矫正的图像上的点
Ref:前后缀，代表Reference，参考，用来指参考图像，或者待参考图像上的点
接下来，看一下Bitmap转为Mat的代码：
OpenCvSharp.Mat Cor_mat = OpenCvSharp.Extensions.BitmapConverter.ToMat(待矫正影像Bitmap变量名);
OpenCvSharp.Mat Ref_mat = OpenCvSharp.Extensions.BitmapConverter.ToMat(参考影像Bitmap变量名);然后，我们需要一个容器存储找出的对应点，这个容器中每一个元素应该是 一对 对应点，那我们就来创造这个容器：
var points = new System.Collections.Generic.List<System.Drawing.Point[]>();我们可以看到创造了一个容器，容器里每一个元素都是Point[ ]，所以我们就可以将 每一对 对应点 组成一个 Point数组，它的长度应该是2，一个待矫正点，一个参考点。
创造完了装载结果的容器，我们接下来创造特征提取的模型，这里用的是SIFT算法：
var model = OpenCvSharp.Features2D.SIFT.Create();这样，我们就实例化了一个SIFT模型。接下来我们看一下这个模型检测特征点和提取特征点描述符的函数，源代码里是这样的：
public virtual void DetectAndCompute(
InputArray image, //需要检测的图像
InputArray? mask, //掩膜，一般为null
out KeyPoint[] keypoints, //存储关键点的数组
OutputArray descriptors, //存储描述符的Mat对象
bool useProvidedKeypoints = false); //一般不选
接下来就是引用：
Mat Desc_Cor = new Mat();//接收特征描述符的Mat
Mat Desc_Ref = new Mat();//接收特征描述符的Mat
KeyPoint[] KP_Cor, KP_Ref;//接收keypoints的对象
//进行检测与特征描述符提取
model.DetectAndCompute(Cor_mat, null, out KP_Cor, Desc_Cor);
model.DetectAndCompute(Ref_mat, null, out KP_Ref, Desc_Ref);到此，我们拥有了两幅图片的特征点(KP_Cor,KP_Ref)，
及其特征描述(Descriptor)符(Desc_Cor,Desc_Ref)。
于是就可以进行匹配：
var FBmatcher = new OpenCvSharp.FlannBasedMatcher();//实例化匹配器
var matches = FBmatcher.Match(Desc_Cor, Desc_Ref);//对特征描述符进行匹配这下，匹配结果就全都放在了matches这一变量中。
要如何访问 matches 里某一对点的信息呢？我们假设需要访问 第i对点 的信息：
通过以下属性获得 第i个点对中的 待矫正点在待矫正点集的位置 与 参考点在参考集的位置
matches[i].QueryIdx //第i个点对的待矫正点在待矫正点集的索引
matches[i].TrainIdx //第i个点对的参考点在参考点集的索引
我们知道，待矫正点集的变量名为KP_Cor，参考点集的变量名为KP_Ref，那么我们就可以用下面的代码访问 第i对点的 待矫正点的XY坐标 与 参考点的XY坐标：
KP_Cor[matches[i].QueryIdx].Pt.X
KP_Cor[matches[i].QueryIdx].Pt.Y //第i对点的 待矫正点的XY坐标
KP_Ref[matches[i].TrainIdx].Pt.X
KP_Ref[matches[i].TrainIdx].Pt.Y //第i对点的 参考点的XY坐标
获得了这对点的坐标，我们假设为Xc,Yc,Xr,Yr（c代表待矫正,r代表参考）。
那么就可以使用我们的仿射变换六参数来验证啦~
假设仿射变换后：
计算点(X,Y)与点(Xr,Yr)的距离（一般使用欧氏距离）是否符合条件（如：5，8，10），若符合条件的就把这一对match中的两个XY坐标放入我们定义的接受结果的容器中即可。
假设 matches 中 第i个点对 符合条件：
System.Drawing.Point[] p = new System.Drawing.Point[2];
p[0].X = (int)Math.Round(KP_Cor[matches[i].QueryIdx].Pt.X);
p[0].Y = (int)Math.Round(KP_Cor[matches[i].QueryIdx].Pt.Y);
p[1].X = (int)Math.Round(KP_Ref[matches[i].TrainIdx].Pt.X);
p[1].Y = (int)Math.Round(KP_Ref[matches[i].TrainIdx].Pt.Y);
points.Add(p);如此，最后 return points 即可得到符合条件的点对，自动配准的任务也就完成了，返回了一个装载着点对的数组。数组中的元素访问方式如下：
points[1] //第2个点对
points[50][0] //第51个点对的待矫正点
points[32][1].X //第33个点对的参考点的X坐标
接下来就是全自动配准，其实全自动配准的结果往往很难说，不过我在这儿也给大家讲一讲。
全自动配准呢，到上边的获得matches，以及往上的部分，都是一样的。
var FBmatcher = new OpenCvSharp.FlannBasedMatcher();//实例化匹配器
var matches = FBmatcher.Match(Desc_Cor, Desc_Ref);//对特征描述符进行匹配我们获得了matches，在半自动配准中我们有 TsF 这个参考的系数，依据已知的参数来定夺点的取舍；而全自动配准中没有。
我们的想法是，在 matches 中找到差异最小的点对，点对的差异可以通过以下函数访问：
double dist = matches[i].Distance;我们把 最小差异值的 n(人为定义，可以是2，3...) 倍 作为阈值，差异小于这个值的我们称之为好的匹配点，再将这些好的匹配点像上面的代码一样放到points里即可。
double max_dist = 0, min_dist = 1000;
for (int i = 1; i < matches.Length; ++i)
{
double dist = matches[i].Distance;
if (dist > max_dist)
max_dist = dist;
if (dist < min_dist)
min_dist = dist;
}获取了 最小差异值：min_dist，接下来就是for遍历matches，当点对的差异值小于阈值，就像上面的代码一样，将这个点对纳入其中：
System.Drawing.Point[] p = new System.Drawing.Point[2];
p[0].X = (int)Math.Round(KP_Cor[matches[i].QueryIdx].Pt.X);
p[0].Y = (int)Math.Round(KP_Cor[matches[i].QueryIdx].Pt.Y);
p[1].X = (int)Math.Round(KP_Ref[matches[i].TrainIdx].Pt.X);
p[1].Y = (int)Math.Round(KP_Ref[matches[i].TrainIdx].Pt.Y);
points.Add(p);
好！自动配准的内容就到此。
PS：大家也可以选择不同的检测模型，如：Surf，可以试试它们的效果，我也没试过不知道怎么样。
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