PaddlePaddle - 人脸关键点检测课程笔记

PaddlePaddle官方课程

🔗：高层API助你快速上手深度学习

个人笔记以及重点均用蓝色字体标出。

人脸检测技术在生活场景中的应用场景很多，某APP的变脸，美颜，现实生活中的驾驶员疲劳检查等其背后都有这项技术的加持。

一、问题定义

人脸关键点检测，是输入一张人脸图片，模型会返回人脸关键点的一系列坐标，从而定位到人脸的关键信息。

# 环境导入
import os
import numpy as np
import pandas as pd
import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.image as mpimg

import cv2
import paddle

paddle.set_device('gpu') # 设置为GPU

import warnings 
warnings.filterwarnings('ignore') # 忽略 warning

二、数据准备

2.1 下载数据集

本次实验所采用的数据集来源为github的开源项目

目前该数据集已上传到 AI Studio 人脸关键点识别，加载后可以直接使用下面的命令解压。

数据集可以自己加入课程后下载。

unzip是一个常见的解压缩命令，有一些参数需要知道。

例如：

-l：显示压缩文件内所包含的文件；
-t：检查压缩文件是否正确；
-o：不必先询问用户，unzip执行后覆盖原有的文件；
-n：解压缩时不要覆盖原有的文件；
-q：执行时不显示任何信息；
-d<目录>：指定文件解压缩后所要存储的目录；

下列代码的含义就是解压缩signs压缩包，执行不显示。

!unzip -o -f data/data69065/data.zip

解压后的数据集结构为

data/
|—— test
|   |—— Abdel_Aziz_Al-Hakim_00.jpg
    ... ...
|—— test_frames_keypoints.csv
|—— training
|   |—— Abdullah_Gul_10.jpg
    ... ...
|—— training_frames_keypoints.csv

其中，training 和 test 文件夹分别存放训练集和测试集。training_frames_keypoints.csv 和 test_frames_keypoints.csv 存放着训练集和测试集的标签。接下来，我们先来观察一下 training_frames_keypoints.csv 文件，看一下训练集的标签是如何定义的。

key_pts_frame = pd.read_csv('data/training_frames_keypoints.csv')
print('Number of images: ', key_pts_frame.shape[0])
key_pts_frame.head(5)

上表中每一行都代表一条数据，其中，第一列是图片的文件名，之后从第0列到第135列，就是该图的关键点信息。因为每个关键点可以用两个坐标表示，所以 136/2 = 68，就可以看出这个数据集为68点人脸关键点数据集。

Tips1: 目前常用的人脸关键点标注，有如下点数的标注

• 5点
• 21点
• 68点
• 98点

Tips2：本次所采用的68标注，标注顺序如下：

# 计算标签的均值和标准差，用于标签的归一化
key_pts_values = key_pts_frame.values[:,1:] # 取出标签信息
data_mean = key_pts_values.mean() # 计算均值
data_std = key_pts_values.std()   # 计算标准差
print('标签的均值为:', data_mean)
print('标签的标准差为:', data_std)

标签的均值为: 104.4724870017331
标签的标准差为: 43.17302271754281

2.2 查看图像

对以下函数的几点解释：
len(key_pts)//2 ：因为key_pts里面是一个128的一维数组，本次人脸检测是68个关键点，128个数据里面应该是两个两个一组，分别组成一个关键点的(x,y)坐标。

扩展，图像的坐标分布：
图像的坐标是从左上角开始，一般以水平向右为x轴正方向，竖直向下为y轴正方向。

def show_keypoints(image, key_pts):
    """
    Args:
        image: 图像信息
        key_pts: 关键点信息，
    展示图片和关键点信息

    """
    plt.imshow(image.astype('uint8'))  # 展示图片信息
    for i in range(len(key_pts)//2,):
        plt.scatter(key_pts[i*2], key_pts[i*2+1], s=20, marker='.', c='b') # 展示关键点信息

iloc是Pandas的一个属性 $\to$ iloc：根据标签的所在位置，从0开始计数，先选取行再选取列
mpimg.imread : 使用mpimg导入图像的时候不需要做通道转换，可以直接使用plt来显示。如果使用cv2.imread()读到的图像，是BGR三通道图像，需要用cvtColor()函数转换一下，这样避免图像显示出色差。

修改为展示多张图像

# 展示多条数据

index = [17,12,43,2] # n为数据在表格中的索引 
for n in index:
    image_name = key_pts_frame.iloc[n, 0] # 获取图像名称
    key_pts = key_pts_frame.iloc[n, 1:].as_matrix() # 将图像label格式转为numpy.array的格式
    key_pts = key_pts.astype('float').reshape(-1) # 获取图像关键点信息
    print("the image's name is : {}, key_pts is : {}".format(image_name, key_pts.shape)) # 打印图像信息
    plt.figure(figsize=(5, 5)) # 展示的图像大小
    images = show_keypoints(mpimg.imread(os.path.join('data/training/', image_name)), key_pts) # 展示图像与关键点信息
    plt.show(images) # 展示图像

2.3 数据集定义

使用飞桨框架高层API的 paddle.io.Dataset 自定义数据集类，具体可以参考官网文档 自定义数据集。

作业1：自定义 Dataset，完成人脸关键点数据集定义

按照 __init__ 中的定义，实现 __getitem__ 和 __len__.

# 按照Dataset的使用规范，构建人脸关键点数据集

from paddle.io import Dataset

class FacialKeypointsDataset(Dataset):
    # 人脸关键点数据集
    """
    步骤一：继承paddle.io.Dataset类
    """
    def __init__(self, csv_file, root_dir, transform=None):
        """
        步骤二：实现构造函数，定义数据集大小
        Args:
            csv_file (string): 带标注的csv文件路径
            root_dir (string): 图片存储的文件夹路径
            transform (callable, optional): 应用于图像上的数据处理方法
        """
        self.key_pts_frame = pd.read_csv(csv_file) # 读取csv文件
        self.root_dir = root_dir # 获取图片文件夹路径
        self.transform = transform # 获取 transform 方法

    def __getitem__(self, idx):
        """
        步骤三：实现__getitem__方法，定义指定index时如何获取数据，并返回单条数据（训练数据，对应的标签）
        """
        # 实现 __getitem__
        image_name = os.path.join(self.root_dir,key_pts_frame.iloc[n,0])
        image = mpimg.imread(image_name)
        if image.shape[2] == 4:  
            image = image[:,:,0:3]  # 只保留三通道BGR
        
        key_pts = self.key_pts_frame.iloc[n,1:].as_matrix() # 
        key_pts = key_pts.astype('float').reshape(-1)
    
        if self.transform:
            image, key_pts = self.transform([image, key_pts])

        image = np.array(image, dtype='float32') 
        key_pts = np.array(key_pts, dtype='float32')

        return image, key_pts

    def __len__(self):
        """
        步骤四：实现__len__方法，返回数据集总数目
        """
        # 实现 __len__
        return self.key_pts_frame.shape[0]

2.4 训练集可视化

实例化数据集并显示一些图像。

# 构建一个数据集类
face_dataset = FacialKeypointsDataset(csv_file='data/training_frames_keypoints.csv',
                                      root_dir='data/training/')
# 输出数据集大小
print('数据集大小为: ', len(face_dataset))
# 根据 face_dataset 可视化数据集
num_to_display = 3

for i in range(num_to_display):
    
    # 定义图片大小
    fig = plt.figure(figsize=(20,10))
    
    # 随机选择图片
    rand_i = np.random.randint(0, len(face_dataset))
    sample = face_dataset[rand_i]

    # 输出图片大小和关键点的数量
    print(i, sample[0].shape, sample[1].shape)

    # 设置图片打印信息
    ax = plt.subplot(1, num_to_display, i + 1)
    ax.set_title('Sample #{}'.format(i))
    
    # 输出图片
    show_keypoints(sample[0], sample[1])

上述代码虽然完成了数据集的定义，但是还有一些问题，如：

• 每张图像的大小不一样，图像大小需要统一以适配网络输入要求
• 图像格式需要适配模型的格式输入要求
• 数据量比较小，没有进行数据增强

这些问题都会影响模型最终的性能，所以需要对数据进行预处理。

2.5 Transforms

对图像进行预处理，包括灰度化、归一化、重新设置尺寸、随机裁剪，修改通道格式等等，以满足数据要求；每一类的功能如下：

• 灰度化：丢弃颜色信息，保留图像边缘信息；识别算法对于颜色的依赖性不强，加上颜色后鲁棒性会下降，而且灰度化图像维度下降（3->1），保留梯度的同时会加快计算。
• 归一化：加快收敛
• 重新设置尺寸：数据增强
• 随机裁剪：数据增强
• 修改通道格式：改为模型需要的结构

作业2：实现自定义ToCHW

实现数据预处理方法 ToCHW

# 标准化自定义 transform 方法

class TransformAPI(object):
    """
    步骤一：继承 object 类
    """
    def __call__(self, data):

        """
        步骤二：在 __call__ 中定义数据处理方法
        """
        
        processed_data = data
        return  processed_data

因为人脸关键点的坐标不能随着图片的裁剪而简单变化，所以需要对两者做归一化。

import paddle.vision.transforms.functional as F

class GrayNormalize(object):
    # 将图片变为灰度图，并将其值放缩到[0, 1]
    # 将 label 放缩到 [-1, 1] 之间

    def __call__(self, data):
        image = data[0]   # 获取图片
        key_pts = data[1] # 获取标签
        
        image_copy = np.copy(image)
        key_pts_copy = np.copy(key_pts)

        # 灰度化图片
        gray_scale = paddle.vision.transforms.Grayscale(num_output_channels=3)
        image_copy = gray_scale(image_copy)
        
        # 将图片值放缩到 [0, 1]
        image_copy = image_copy / 255.0
        
        # 将坐标点放缩到 [-1, 1]
        mean = data_mean # 获取标签均值
        std = data_std   # 获取标签标准差
        key_pts_copy = (key_pts_copy - mean)/std

        return image_copy, key_pts_copy

class Resize(object):
    # 将输入图像调整为指定大小

    def __init__(self, output_size):
        assert isinstance(output_size, (int, tuple))
        self.output_size = output_size

    def __call__(self, data):

        image = data[0]    # 获取图片
        key_pts = data[1]  # 获取标签

        image_copy = np.copy(image)      
        key_pts_copy = np.copy(key_pts)

        h, w = image_copy.shape[:2]
        if isinstance(self.output_size, int):
            if h > w:
                new_h, new_w = self.output_size * h / w, self.output_size
            else:
                new_h, new_w = self.output_size, self.output_size * w / h
        else:
            new_h, new_w = self.output_size

        new_h, new_w = int(new_h), int(new_w)

        img = F.resize(image_copy, (new_h, new_w))
        
        # scale the pts, too
        key_pts_copy[::2] = key_pts_copy[::2] * new_w / w
        key_pts_copy[1::2] = key_pts_copy[1::2] * new_h / h

        return img, key_pts_copy


class RandomCrop(object):
    # 随机位置裁剪输入的图像

    def __init__(self, output_size):
        assert isinstance(output_size, (int, tuple))
        if isinstance(output_size, int):
            self.output_size = (output_size, output_size)
        else:
            assert len(output_size) == 2
            self.output_size = output_size

    def __call__(self, data):
        image = data[0]
        key_pts = data[1]

        image_copy = np.copy(image)
        key_pts_copy = np.copy(key_pts)

        h, w = image_copy.shape[:2]
        new_h, new_w = self.output_size

        top = np.random.randint(0, h - new_h)
        left = np.random.randint(0, w - new_w)

        image_copy = image_copy[top: top + new_h,
                      left: left + new_w]

        key_pts_copy[::2] = key_pts_copy[::2] - left
        key_pts_copy[1::2] = key_pts_copy[1::2] - top

        return image_copy, key_pts_copy

class ToCHW(object):
    # 将图像的格式由HWC改为CHW
    def __call__(self, data):
        # 实现ToCHW，可以使用 paddle.vision.transforms.Transpose 实现

        image = data[0]
        key_pts = data[1]
        transpose = T.Transpose((2, 0, 1)) # 改为CHW
        image = transpose(image)
        
        return image, key_pts

看一下每种图像预处理方法的的效果。

import paddle.vision.transforms as T

# 测试 Resize
resize = Resize(256)

# 测试 RandomCrop
random_crop = RandomCrop(128)

# 测试 GrayNormalize
norm = GrayNormalize()

# 测试 Resize + RandomCrop，图像大小变到250*250， 然后截取出224*224的图像块
composed = paddle.vision.transforms.Compose([Resize(250), RandomCrop(224)])

test_num = 800 # 测试的数据下标
data = face_dataset[test_num]

transforms = {'None': None, 
              'norm': norm,
              'random_crop': random_crop,
              'resize': resize ,
              'composed': composed}
for i, func_name in enumerate(['None', 'norm', 'random_crop', 'resize', 'composed']):
    
    # 定义图片大小
    fig = plt.figure(figsize=(20,10))
    
    # 处理图片
    if transforms[func_name] != None:
        transformed_sample = transforms[func_name](data)
    else:
        transformed_sample = data

    # 设置图片打印信息
    ax = plt.subplot(1, 5, i + 1)
    ax.set_title(' Transform is #{}'.format(func_name))
    
    # 输出图片
    show_keypoints(transformed_sample[0], transformed_sample[1])

2.6 使用数据预处理的方式完成数据定义

让我们将 Resize、RandomCrop、GrayNormalize、ToCHW 应用于新的数据集

from paddle.vision.transforms import Compose

data_transform = Compose([Resize(256), RandomCrop(224), GrayNormalize(), ToCHW()])

# create the transformed dataset
train_dataset = FacialKeypointsDataset(csv_file='data/training_frames_keypoints.csv',
                                       root_dir='data/training/',
                                       transform=data_transform)
print('Number of train dataset images: ', len(train_dataset))

for i in range(4):
    sample = train_dataset[i]
    print(i, sample[0].shape, sample[1].shape)

test_dataset = FacialKeypointsDataset(csv_file='data/test_frames_keypoints.csv',
                                             root_dir='data/test/',
                                             transform=data_transform)

print('Number of test dataset images: ', len(test_dataset))

Number of train dataset images: 3462
0 (3, 224, 224) (136,)
1 (3, 224, 224) (136,)
2 (3, 224, 224) (136,)
3 (3, 224, 224) (136,)
Number of test dataset images: 770

三、模型组建

3.1 组网可以很简单

根据前文的分析可知，人脸关键点检测和分类，可以使用同样的网络结构，如LeNet、Resnet50等完成特征的提取，只是在原来的基础上，需要修改模型的最后部分，将输出调整为 人脸关键点的数量*2，即每个人脸关键点的横坐标与纵坐标，就可以完成人脸关键点检测任务了，具体可以见下面的代码，也可以参考官网案例:人脸关键点检测

网络结构如下：

作业3：根据上图，实现网络结构

为了加强网络的训练效果，此处换用了Resnet101

利用paddle高层API，一行代码就可以实现对网络的调用：paddle.vision.models.resnet101(pretrained=True) ，pretrained，表示model使用预训练好的参数

import paddle.nn as nn
from paddle.vision.models import resnet50
class SimpleNet(nn.Layer):
    
    def __init__(self, key_pts):

        super(SimpleNet, self).__init__()

        # 实现 __init__

        self.backbone = paddle.vision.models.resnet101(pretrained=True)
        self.linear1 = nn.Linear(in_features=1000, out_features=512)
        self.act1 = nn.ReLU()
        self.linear2 = nn.Linear(in_features=512, out_features=key_pts*2)

    def forward(self, x):

        # 实现 forward
        
        x = self.backbone(x)
        x = self.linear1(x)
        x = self.act1(x)
        x = self.linear2(x)

        return x

3.2 网络结构可视化

使用model.summary可视化网络结构。

model = paddle.Model(SimpleNet(key_pts=68))
model.summary((-1, 3, 224, 224))

此处因为打印出来的信息太长，读者可自行去Aistudio上查看。但是paddle的高层API实在是太方便了！

四、模型训练

4.1 模型配置

训练模型前，需要设置训练模型所需的优化器，损失函数和评估指标。

• 优化器：Adam优化器，快速收敛。
• 损失函数：SmoothL1Loss
• 评估指标：NME

4.2 自定义评估指标

特定任务的 Metric 计算方式在框架既有的 Metric接口中不存在，或算法不符合自己的需求，那么需要我们自己来进行Metric的自定义。这里介绍如何进行Metric的自定义操作，更多信息可以参考官网文档自定义Metric；首先来看下面的代码。

from paddle.metric import Metric

class NME(Metric):
    """
    1. 继承paddle.metric.Metric
    """
    def __init__(self, name='nme', *args, **kwargs):
        """
        2. 构造函数实现，自定义参数即可
        """
        super(NME, self).__init__(*args, **kwargs)
        self._name = name
        self.rmse = 0
        self.sample_num = 0
    
    def name(self):
        """
        3. 实现name方法，返回定义的评估指标名字
        """
        return self._name
    
    def update(self, preds, labels):
        """
        4. 实现update方法，用于单个batch训练时进行评估指标计算。
        - 当`compute`类函数未实现时，会将模型的计算输出和标签数据的展平作为`update`的参数传入。
        """
        N = preds.shape[0]

        preds = preds.reshape((N, -1, 2))
        labels = labels.reshape((N, -1, 2))

        self.rmse = 0
        
        for i in range(N):
            pts_pred, pts_gt = preds[i, ], labels[i, ]
            interocular = np.linalg.norm(pts_gt[36, ] - pts_gt[45, ])

            self.rmse += np.sum(np.linalg.norm(pts_pred - pts_gt, axis=1)) / (interocular * preds.shape[1])
            self.sample_num += 1

        return self.rmse / N
    
    def accumulate(self):
        """
        5. 实现accumulate方法，返回历史batch训练积累后计算得到的评价指标值。
        每次`update`调用时进行数据积累，`accumulate`计算时对积累的所有数据进行计算并返回。
        结算结果会在`fit`接口的训练日志中呈现。
        """
        return self.rmse / self.sample_num
    
    def reset(self):
        """
        6. 实现reset方法，每个Epoch结束后进行评估指标的重置，这样下个Epoch可以重新进行计算。
        """
        self.rmse = 0
        self.sample_num = 0

作业4：实现模型的配置和训练

# 使用 paddle.Model 封装模型
model = paddle.Model(SimpleNet(key_pts=68))

# 定义Adam优化器
optimizer = paddle.optimizer.Adam(learning_rate=0.001,
                                weight_decay=5e-4,
                                parameters=model.parameters())

# 定义SmoothL1Loss
loss = nn.SmoothL1Loss()

# 使用自定义metrics
metric = NME()

# 配置模型
model.prepare(optimizer=optimizer, loss=loss, metrics=metric)

损失函数的选择：L1Loss、L2Loss、SmoothL1Loss的对比

• L1Loss: 在训练后期，预测值与ground-truth差异较小时， 损失对预测值的导数的绝对值仍然为1，此时如果学习率不变，损失函数将在稳定值附近波动，难以继续收敛达到更高精度。
• L2Loss: 在训练初期，预测值与ground-truth差异较大时，损失函数对预测值的梯度十分大，导致训练不稳定。
• SmoothL1Loss: 在x较小时，对x梯度也会变小，而在x很大时，对x的梯度的绝对值达到上限 1，也不会太大以至于破坏网络参数。

4.2 模型训练

上面换用了resnet101,为了缩短训练时间将Epoch设定为25.但是经过实验发现模型效果不理想，所以还是改为50个EPOCH。并且开启VisualDL，便于观察模型训练情况。

 visualdl = paddle.callbacks.VisualDL(log_dir='visualdl_log')

 model.fit(train_dataset, epochs=50, batch_size=64, verbose=1,shuffle=True,callbacks=[visualdl])

训练情况可视化，我们可以发现loss下降的很快。其实这种情况是很可能发生模型的过拟合的，需要我们实际使用模型预测来看最终效果。

4.3 模型保存

checkpoints_path = './checkpoints/models'
model.save(checkpoints_path)

五、模型预测

# 定义功能函数

def show_all_keypoints(image, predicted_key_pts):
    """
    展示图像，预测关键点
    Args：
        image：裁剪后的图像 [224, 224, 3]
        predicted_key_pts: 预测关键点的坐标
    """
    # 展示图像
    plt.imshow(image.astype('uint8'))

    # 展示关键点
    for i in range(0, len(predicted_key_pts), 2):
        plt.scatter(predicted_key_pts[i], predicted_key_pts[i+1], s=20, marker='.', c='m')

def visualize_output(test_images, test_outputs, batch_size=1, h=20, w=10):
    """
    展示图像，预测关键点
    Args：
        test_images：裁剪后的图像 [224, 224, 3]
        test_outputs: 模型的输出
        batch_size: 批大小
        h: 展示的图像高
        w: 展示的图像宽
    """

    if len(test_images.shape) == 3:
        test_images = np.array([test_images])

    for i in range(batch_size):

        plt.figure(figsize=(h, w))
        ax = plt.subplot(1, batch_size, i+1)

        # 随机裁剪后的图像
        image = test_images[i]

        # 模型的输出，未还原的预测关键点坐标值
        predicted_key_pts = test_outputs[i]

        # 还原后的真实的关键点坐标值
        predicted_key_pts = predicted_key_pts * data_std + data_mean
        
        # 展示图像和关键点
        show_all_keypoints(np.squeeze(image), predicted_key_pts)
            
        plt.axis('off')

    plt.show()

# 读取图像
img = mpimg.imread('xiaojiejie.jpg')

# 关键点占位符
kpt = np.ones((136, 1))

transform = Compose([Resize(256), RandomCrop(224)])

# 对图像先重新定义大小，并裁剪到 224*224的大小
rgb_img, kpt = transform([img, kpt])

norm = GrayNormalize()
to_chw = ToCHW()

# 对图像进行归一化和格式变换
img, kpt = norm([rgb_img, kpt])
img, kpt = to_chw([img, kpt])

img = np.array([img], dtype='float32')

# 加载保存好的模型进行预测
model = paddle.Model(SimpleNet(key_pts=68))
model.load(checkpoints_path)
model.prepare()

# 预测结果
out = model.predict_batch([img])
out = out[0].reshape((out[0].shape[0], 136, -1))

# 可视化
visualize_output(rgb_img, out, batch_size=1)

使用resnet101并且Epoch为50的时候，模型是过拟合的，因为另一方面数据集的量很少。所以建议还是使用Resnet50就行，调优可以从优化方法，batch，等下手。

用了小姐姐的照片，侵删。

至此本课训练结束。