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⭐1.4 欧拉角:roll(旋转)、pitch(上下)、yaw(左右)
2.1.2 视图变换矩阵:先考虑逆矩阵,然后根据正交矩阵性质(逆=转置)获得
2.2.2 透视投影:先思考齐次坐标点表示的性质,后思考坍缩成立方体正交投影
1.平移、缩放、旋转
1.1 平移:最后一列为t
1.2 缩放:对角线为s
1.3 旋转:绕y轴比较特殊,因为叉乘是z×x
⭐1.4 欧拉角:roll(旋转)、pitch(上下)、yaw(左右)
⭐1.5 (补充)四元数:
2.视图变换
2.1 视图/相机变换,模型跟随视图一起变换
⭐2.1.0 MVP变换:类比:现实中拍摄照片
思考现实生活中我们如何拍摄一张照片?
- 把拍摄的物体摆好(Model Transformation)
- 调整相机的位置(View Transformation)
- 拍照!cheese!(Projection Transformation)
2.1.1 相机/视角的定义:位置、视线方向、视线上方?
这里直接说结论:原点、上方为Y轴方向、视线为-Z方向
2.1.2 视图变换矩阵:先考虑逆矩阵,然后根据正交矩阵性质(逆=转置)获得
2.2 投影变换:正交投影、透视投影
3D to 2D
2.2.1 正交投影:先平移至原点,再缩放到标准坐标系
一个简单的理解:确定了相机的位置(原点)和朝向(-Z方向,上朝Y轴),直接在Z轴方向拖动模型,并将其平移和缩放到[-1,1]的范围内。
矩阵表示形式: