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原创 协方差矩阵的定义及意义

协方差矩阵的定义设一个随机向量为x∈RN\mathbf{x} \in \mathbb{R}^\mathrm{N}x∈RN,其均值为xˉ\bar{\mathbf{x}}xˉ,则令y=x−xˉ\mathbf{y} = \mathbf{x} - \bar{\mathbf{x}}y=x−xˉ,则随机向量x\mathbf{x}x的协方差定义为:Σx=[σ(x1,x1)⋯σ(x1,xN)⋮⋱⋮σ(xN,x...

2020-01-31 22:30:33 686

原创 视觉SLAM中李群李代数与四元数总结

文章目录旋转的表示方式旋转向量旋转矩阵四元数三种方式之间转换旋转向量 ↔\leftrightarrow↔ 旋转矩阵旋转向量 ↔\leftrightarrow↔ 四元数旋转矩阵 ↔\leftrightarrow↔ 四元数李群李代数的性质指数与对数映射BCH公式李代数求导四元数的性质四无数加法四无数乘法参考文献在SLAM中经常会用到李群李代数与四元数来表示旋转变换,这些数学公式往往需要推导来推导去,...

2020-01-31 22:28:45 1718

深入浅出.MFC.pdf

《深入浅出MFC》分为四大篇。第一篇提出学习MFC程序设计之前的必要基础,包括Windows程序的基本观念以及C++的高阶议题。“学前基础”是相当主观的认定,不过,基于我个人的学习经验以及教学经验,我的挑选应该颇具说服力。第二篇介绍Visual C++整合环境开发工具。本篇只不过是提纲挈领而已,并不企图取代 Visual C++使用手册。然而对于软件使用的老手,此篇或已足以让您掌握Visual C++整合环境。工具的使用虽然谈不上学问,但在视觉化软件开发过程中扮演极重角色,切莫小觑它。 第三篇介绍application framework的观念,以及MFC骨干程序,所谓骨干程序,是指Visual C++的工具AppWizard所产生出来的程序码。当然,AppWizard会根据你的选项做出不同的程序码,我所据以解说的,是大众化选项下的产品。 第四篇以微软公司附于Visual C++光碟片上的一个范例程序Scribble为主轴,一步一步加上新的功能。并在其间深入介绍Runtime Type Information(RTTI)、Dynamic Creation、Persistence(Serialization)、Message Mapping、Command Routing等核心技术。这些技术正是其他书籍最缺乏的部分。此篇之最后数章则脱离Scribble程序,另成一格。

2015-01-23

空空如也

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