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原创 协方差矩阵的定义及意义
协方差矩阵的定义设一个随机向量为x∈RN\mathbf{x} \in \mathbb{R}^\mathrm{N}x∈RN,其均值为xˉ\bar{\mathbf{x}}xˉ,则令y=x−xˉ\mathbf{y} = \mathbf{x} - \bar{\mathbf{x}}y=x−xˉ,则随机向量x\mathbf{x}x的协方差定义为:Σx=[σ(x1,x1)⋯σ(x1,xN)⋮⋱⋮σ(xN,x...
2020-01-31 22:30:33
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原创 视觉SLAM中李群李代数与四元数总结
文章目录旋转的表示方式旋转向量旋转矩阵四元数三种方式之间转换旋转向量 ↔\leftrightarrow↔ 旋转矩阵旋转向量 ↔\leftrightarrow↔ 四元数旋转矩阵 ↔\leftrightarrow↔ 四元数李群李代数的性质指数与对数映射BCH公式李代数求导四元数的性质四无数加法四无数乘法参考文献在SLAM中经常会用到李群李代数与四元数来表示旋转变换,这些数学公式往往需要推导来推导去,...
2020-01-31 22:28:45
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深入浅出.MFC.pdf
2015-01-23
空空如也
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