良辰与日月-CSDN博客

原创 AEB系统相关评测标准和规程简介

自动紧急制动系统（AEB）是一种先进的驾驶辅助技术，旨在提高道路安全性。AEB系统通过车载传感器和算法，在检测到即将发生的碰撞时，能够自动对车辆进行紧急制动，以减轻事故后果或避免碰撞。减少事故：装备AEB的车辆可以减少27%的事故发生率，并显著减少事故伤亡；主动安全：AEB作为主动安全技术的重要组成部分，可以在驾驶员反应不及时或分心的情况下提供额外的安全保障；法规推动：全球多个国家和地区已经或正在将AEB纳入新车安全评价标准，如欧盟的ECE R131和中国的GB/T 39901-2021；

2024-08-19 10:56:56 685

原创 KD树的概念、构建和最近邻搜索算法实现（PCL/C++）

KD树（K-Dimension Tree）是一种用于组织k维空间中点集的数据结构，它通过构建树形结构来高效地进行多维空间信息的搜索，如最近邻搜索、范围搜索等。本文主要介绍了KD树的基础特性，构建过程和基于PCL实现的最近邻搜索算法。

2024-08-19 09:39:23 1153

原创 c语言读取CSV文件指定行内容

C语言读取csv文件

2024-08-07 13:13:32 928

原创二叉树的基本概念及操作实现（C++）

介绍二叉树的基本概念、特性及操作实现，包含节点的创建、删除、查找，树的遍历等

2024-08-07 13:13:06 956

原创激光感知算法 -- 激光雷达原理及数据预处理介绍

介绍激光雷达的测距原理，优缺点；基于PCL实现激光雷达点云数据的预处理，介绍直通滤波器、体素滤波器和统计滤波器的实现原理及代码。

2023-12-14 00:18:45 4024 2

原创激光感知算法--多激光雷达的静态标定

利用最小方差法和点云配准方法实现多个激光雷达与车身坐标系的静态联合标定。

2023-12-06 11:18:20 2186 5

原创数据结构：单向链表及其基本操作

1. 单向链表介绍链表的定义：是一种物理存储结构上非连续、非顺序的存储结构，数据元素（结点）的逻辑顺序是通过链表中的指针链接次序实现的。注：结点包含两个域：数据域和指针域；链表的特点：存储单元可以是可连续的，也可以是不连续的；作插入和删除操作时，不需要移动元素，仅需修改指针；不可随机存取；单向链表：链表的每一个结点中只包含一个指针域，如下图所示：其中，单向链表的第一个结点之前附设的结点，称为头结点head;链表的结点位置从0开始，例如第一个结点再链表中所对应的位置pos=0.2

2021-08-28 15:45:17 918

原创 vector容器接口总结

vector容器1.基本概念vector是一个单端的动态数组，当数据增多时会主动寻找更大的空间，将原空间的数据拷贝到新空间，释放原空间。2. 基本接口函数push_back()：从尾部插入元素；pop_back()：删除最后一个元素；front():返回容器中第一个数据元素；back():返回容器中最后一个数据元素；begin():容器中第一个元素的迭代器；end():容器中最后一个元素再下一个元素的迭代器；insert(const_iterator pos,elem):再迭代器指向

2021-07-15 09:58:39 285

原创 ubuntu16.04-kinetic下启动velodyne VLP-16

ubuntu16.04-kinetic下启动velodyne VLP-16正常配置和启动遇到的错误解决方法正常配置和启动写这篇博客主要是因为之前在ros下运行velodyne启动文件的时候，有一个错误重复出现，为了避免下次再踩坑因此记录一下。关于在ros下跑velodyne16线激光雷达的方法，现在网上已经特别多了，在这就不再展开，以下链接的博客是我在网上找到写得比较清晰的：链接: link.遇到的错误以上图片是运行时所遇到的问题，在经过网上查找资料和在别人的帮助之下，才终于解决了。原因：v

2020-08-15 10:28:04 1553 3

激光感知 - DBSCAN点云聚类论文

DBSCAN算法的论文原文名称是 "A Density-Based Algorithm for Discovering Clusters in Large Spatial Databases with Noise"。这篇论文由Martin Ester、Hans-Peter Kriegel、Jörg Sander和Xiaowei Xu共同撰写，并在1996年的第2届国际知识发现和数据挖掘会议（KDD-96）上发表。DBSCAN（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise）是一种基于密度的空间聚类算法，它能够识别任意形状的聚类，并且可以有效地处理噪声数据。这种算法不需要预先指定聚类的数量，它通过两个主要参数来确定聚类：eps（邻域半径）和min_samples（邻域内最少的点数）。DBSCAN将数据点分为三类：核心点、边界点和噪声点。核心点是在给定半径内拥有足够多邻居的点，边界点则是在核心点的邻域内但不满足核心点条件的点，而既不属于核心点也不属于边界点的点则被视为噪声。

2024-08-16

激光感知 - GPF地面平面拟合算法

GPF（地面平面拟合）地面分割算法是一种基于点云数据的地面提取方法，主要用于自动驾驶车辆和3D目标检测领域。该算法的核心思想是通过平面拟合来分离地面点云和非地面点云，以提高后续障碍物检测的精度。GPF算法的优点在于其鲁棒性强，适应大多数地面分割场景，且相比其他方法计算速度快，效率较高。然而，算法的精度受迭代次数的影响较大，通常需要迭代4次以上才能获得较高的估计精度。此外，算法在处理具有坡度或凹凸不平的地面时可能会受到影响，平面估计的精度也容易受到距离阈值参数的影响。

2024-08-16

激光感知-地面分割-patchwork论文

分享patchwork论文,该论文主要针对现有的GPF,距离图像等地面分割算法存在的问题进行了优化,对于不平整的地面分割具有更强的鲁棒性.

2023-12-08

空空如也

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