CMakeLists.txt链接库的基本套路

CMakeLists.txt链接库的基本套路

在使用CMake组织工程时，如果我们需要依赖某个库文件，需要完成以下步骤：

1. 查找库文件（find_package命令）
2. 判断是否找到库文件（XXX_FOUND标记），并包含头文件（include_directories命令）
3. 链接库文件到目标（target_link_libraries命令）
   因此，库文件、头文件的名字（大小写）我们就要清楚的写明，不要混淆。我常用的库如OpenCV, catkin, Boost, Eigen等，其用法如下。常用的变量有：name_INCLUDE_DIRS, name_INCLUDE_DIR, NAME_INCLUDE_DIRS, NAME_INCLUDE_DIR; name_LIBS, NAME_LIBS, name_LIBRARIES, NAME_LIBRARIES等。

OpenCV

#查找OpenCV是否安装
find_package(OpenCV REQUIRED core highgui imgproc imgcodecs)
if (OPENCV_FOUND)
    message(STATUS "找到OpenCV:\"${OpenCV_INCLUDE_DIRS}\",ENABLE_OPENCV宏已打开")
    message(STATUS "找到OpenCV:\"${OpenCV_LIBS}\"")
    include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
    add_definitions(-DENABLE_OPENCV)
    list(APPEND LINK_LIB_LIST ${OpenCV_LIBS})
endif (OPENCV_FOUND)

Boost

#查找Boost是否安装
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS
        regex
        graph
        chrono
        thread
        system
        filesystem
        serialization)
if (Boost_FOUND)
    message(STATUS "找到Boost:\"${Boost_INCLUDE_DIRS}\",ENABLE_BOOST宏已打开")
    message(STATUS "找到Boost:\"${Boost_LIBRARIES}\"")
    include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
    add_definitions(-DENABLE_BOOST)
    list(APPEND LINK_LIB_LIST ${Boost_LIBRARIES})
endif (Boost_FOUND)

ROS catkin

#查找catkin是否安装
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
        geometry_msgs
        roscpp
        tf
        )
if (catkin_FOUND)
    message(STATUS "找到catkin:\"${catkin_INCLUDE_DIRS}\",ENABLE_CATKIN宏已打开")
    message(STATUS "找到catkin:\"${catkin_LIBRARIES}\"")
    include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
    add_definitions(-DENABLE_CATKIN)
    list(APPEND LINK_LIB_LIST ${catkin_LIBRARIES})
endif (catkin_FOUND)

Eigen

Eigen比较特殊， Eigen采用源码的方式提供给用户使用，在使用时只需要包含Eigen的头文件即可进行使用。之所以采用这种方式，是因为Eigen采用模板方式实现，由于模板函数不支持分离编译，所以只能提供源码而不是动态库的方式供用户使用。

#查找Eigen3是否安装
find_package(Eigen3 REQUIRED)
if (EIGEN3_FOUND)
    message(STATUS "找到Eigen3:\"${EIGEN3_INCLUDE_DIR}\",ENABLE_EIGEN3宏已打开")
    include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
    add_definitions(-DENABLE_EIGEN3)
#     list(APPEND LINK_LIB_LIST ${EIGEN3_LIBRARIES})
endif (EIGEN3_FOUND)

参考博客https://zhuanlan.zhihu.com/p/73373016