cmakelists链接库_在cmakelist中链接库的顺序

以aruco库为例,Aruco是 (1)opencv3.4.0的contrib库,基本库中没有 (2)ros中opencv3.3.1也会有aruco的库 (3)自己生成的aruco库

故在链接的时候注意链接的是哪个库?

1.find_package

注意:find_package(OpenCV REQUIRED)不指定版本号时,是找到ros中opencv3.3.1

注意:find_package(OpenCV 3.4.0 REQUIRED)指定版本号时,是找到系统路径下人为install中opencv3.4.0

2.

A.两个同名库 根据 target_link_libraries的链接先后顺序.

按下面的写法:链接的是ros中aruco的库.[相当于两个地方都有aruco的动态库,根据target_link_libraries的链接先后顺序,直接在OpenCV_LIBS(此时是ros中opencv)中找到Aruco库]

改为:将指定aruco库提前,可以让其链接自己生成的aruco库

B.注意:就算将两个同名库,改为不同名字,你通过hpp文件调用同一库的类名,也是按照 target_link_libraries的链接顺序

C.故最终不需要find_package(OpenCV REQUIRED),因为ros内有,直接把aruco放在ros的${catkin_LIBRARIES}之前即可.

3.aruco.h 和 aruco.hpp的区别.

下面是我在fracTag中的代码和明明代码aruco调用.

故我代码没报错,有两个原因:一个是h和hpp区别,二是:成员函数名不一样