【C++游戏引擎开发】第32篇：物理引擎（Bullet）—约束系统

一、约束系统基础理论

1.1 物理约束的本质

1.1.1 约束的数学描述

在刚体动力学中，约束的本质是通过数学方程限制刚体的运动自由度。对于两个刚体A和B的约束关系，可以用以下方程表示：

Φ ( q A , q B , t ) = 0