HC-SR04是一款非接触式超声波距离测量模块，测量范围在2cm - 4m之间，精度可达3mm。
传感器有四个引脚，如下图所示:
图片来源于网络:HC-SR04 Ultraschall Modul Entfernungsmesser Sensor für Raspberry Pi – AZ-Delivery
从左往右第一个管脚VCC连接5V电源，第二个管脚用于接收触发信号（TTL），第三个管脚用于返回PWM信号，第四个管脚接地。
下图为模块工作模式:
在所有管脚连接完成之后，首先使用Arduino MEGA 2560板卡发出一个持续时间至少为10微秒的TTL高电平信号给超声波测距模块（以后简称模块），这时模块进入测量模式，并以40kHz的频率发出8个连续的方波脉冲，然后当模块接收到回波后会返回一个PWM信号，该信号高电平持续时间为从发出超声波到接到回波所需要的时间。
当声速V已知，声波传递一个来回的时
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