自己动手写最简单的Android驱动---LED驱动的编写

转载注明出处,作者：K_Linux_Man, 薛凯 山东中医药大学，给文章内容引入个人毕业设计。

 开发平台：farsight s5pc100-a

内核：linux2.6.29

环境搭配：有博文介绍

开发环境：Ubuntu 、Eclipse

首先强调一下要点：

1.编写android驱动时，首先先要完成linux驱动，因为android驱动其实是在linux驱动基础之上完成了HAL层（硬件抽象层），如果想要测试的话，自己也要编写java程序来测试你的驱动。

2.android的根文件系统是eclair_2.1版本。我会上传做好的根文件系统提供大家。这里要说的是，android底层内核还是linux的内核，只是进行了一些裁剪。做好的linux内核镜像，这个我也会上传给大家。android自己做了一套根文件系统，这才是android自己做的东西。android事实上只是做了一套根文件系统罢了。

 

假设linux驱动大家都已经做好了。我板子上有四个灯，通过ioctl控制四个灯，给定不同的参数，点亮不同的灯。

linux驱动代码因平台不同而有所不同，这就不黏代码了。

这是我测试linux驱动编写的驱动，代码如下：

 

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/ioctl.h>
#define LED_ON _IO ('k',1)
#define LED_OFF _IO ('k',2)
int main()
{
	int i = 0;
	int dev_fd;
	dev_fd = open("/dev/led",O_RDWR);
	if ( dev_fd == -1 ) {
		printf("Cann't open file /dev/led\n");
		exit(1);
	}
	while(1)
	{
	 ioctl(dev_fd,LED_ON,1);
	 sleep(1);
	 ioctl(dev_fd,LED_OFF,1);
	 sleep(1);
	 ioctl(dev_fd,LED_ON,2);
	 sleep(1);
	 ioctl(dev_fd,LED_OFF,2);
	 sleep(1);
	 ioctl(dev_fd,LED_ON,3);
	 sleep(1);
	 ioctl(dev_fd,LED_OFF,3);
	 sleep(1);
	 ioctl(dev_fd,LED_ON,4);
	 sleep(1);
	 ioctl(dev_fd,LED_OFF,4);
	 sleep(1);

	}
	return 0;
}

 

下面开始把linux驱动封装成android驱动。

首先介绍一下android驱动用到的三个重要的结构体，

struct hw_module_t;

struct hw_device_t;

struct hw_module_methods_t;

android源码里面结构体的声明

typedef struct hw_module_t {

uint 32_t   tag;

uint16_t    version_major;

uint16_t    version_minor;

const char *id;

const char *name;

const char *author;

const hw_module_methods_t  *methods;

void* dso;

uint32_t reserved[32-7];

} hw_module_t;

 

typedef struct hw_device_t {

uint32_t tag;

uint32_t version;

struct hw_module_t* module;

uint32_t reserved[12];

int (*close) (struct hw_device_t  *device);

}hw_device_t;

 

typedef struct hw_module_methods_t {

 int (*open) (const struct hw_module_t *module, const char *id,

                      struct hw_device_t **device);

} hw_module_methods_t;

我们经常会用到这三个结构体。

 

android驱动目录结构:

led

   |--- hal

   |       |----jni

   |               |----- Android.mk

   |               |----com_farsgiht_server_ledServer.cpp

   |       |----stub

   |                 |---- include

   |                 |             |-----led.h

   |                 |-----module

   |                               |-----Android.mk

   |                               |-----led.c

   |--- linux_drv

首先我们要编写一个stub（代理），代理的意思是，针对你所特有的设备，你找一个代理人就可以帮你完成，它是操作linux驱动的第一层。

编写头文件，名字led.h

代码如下;

#include <hardware/hardware.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <cutils/log.h>
#include <cutils/atomic.h>


#define LED_HARDWARE_MODULE_ID "led"


struct led_module_t {
	struct hw_module_t common;
};

struct led_control_device_t {
	struct hw_device_t common;

	int (*set_on) (struct led_control_device_t *dev, int arg);
	int (*set_off)(struct led_control_device_t *dev, int arg);
};


struct led_control_context_t {
	struct led_control_device_t device;
};

struct hw_module_t  sturct hw_device_t  这两个结构体不能直接使用，所以进行了一下封装（继承）。

led_module_t 继承 hw_module_t

led_control_device_t 继承 hw_device_t

led_control_context_t 继承 led_control_device_t

在led_control_device_t 结构体有函数指针的声明，因为后面代码中会给这些函数指针赋值

 

编写led.c

代码如下：

#define LOG_TAG "LedStub"
#include <hardware/hardware.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <cutils/log.h>
#include <cutils/atomic.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include "../include/led.h"


#define LED_ON 	_IO ('k',1)
#define LED_OFF 	_IO ('k',2)

int fd;

static int led_set_on(struct led_control_device_t *dev, int arg)
{
	LOGI("led_set_on");
	ioctl(fd, LED_ON, arg);
	return 0;
}

static int led_set_off(struct led_control_device_t *dev, int arg)
{
	LOGI("led_set_off");
	ioctl(fd, LED_OFF, arg);
	return 0;
}

static int led_device_close(struct hw_device_t *device)
{
	struct led_control_context_t *context = (struct led_control_context_t *)device;
	if(context) free(context);
	close(fd);
	return 0;
}


static int led_device_open(const struct hw_module_t *module, const char *name, 
	struct hw_device_t **device)
{
	struct led_control_context_t *context;
	LOGD("led_device_open");
	context = (struct led_control_context_t *)malloc(sizeof(*context));
	memset(context, 0, sizeof(*context));

	context->device.common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
	context->device.common.version = 0;
	context->device.common.module= module;
	context->device.common.close = led_device_close;

	context->device.set_on = led_set_on;
	context->device.set_off = led_set_off;
	
	*device = (struct hw_device_t *)&(context->device);

	if((fd = open("/dev/led",O_RDWR)) == -1)
	{
		LOGI("ERROR: open");
	}else {
		LOGI("open led device ok\n");
	}

	return 0;
}

static struct hw_module_methods_t led_module_methods = {
open:led_device_open
};


const struct led_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {
common:{
tag: HARDWARE_MODULE_TAG,
	  version_major:1,
	  version_minor:0,
	  id:LED_HARDWARE_MODULE_ID,
	  name:"led_stub",
	  author:"K_Linux_Man",
	  methods: &led_module_methods,
		 },
};

首先先看 struct led_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM。这个结构体的名字必须是这个名字，否则系统无法找到led_module_t这个结构体。

然后对led_module_t 里的成员hw_module_t结构体赋值。最关键的为id和methods两个成员的赋值，id必须要赋值，因为后面有个函数要找到hw_module_t就是通过id号去找的。 methods被赋值之后，上层的jni才能去调用。

接着看methods 结构体里的成员就一个，open函数指针，对这个函数指针进行了赋值，赋了led_device_open函数，这个函数实现的主要就是分配led_control_context_t结构体空间，并对成员进行赋值。注意hw_device_t 里的成员module、close必须赋值。

函数指针赋值：

context->device.set_on = led_set_on;

context->device.set_off = led_set_off;

下面这句话的用意是，传进来的device指针赋予新的值，只要调用这个函数，传进来的二级指针所指向的一级指针就有值了（二级指针改变了一级指针的指向，你可以看我写的 int*p 和 int **p 博文）。

*device = (struct hw_device_t *)&(context->device);

接着就是打开设备文件,得到fd

led_set_on();里面调用ioctl;

led_set_off();里面调用ioctl;

 

接下来写jni了。。com_farsight_server_ledServer.cpp文件

文件代码：

#define LOG_TAG "ledService"

#include "utils/Log.h"
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <assert.h>
#include <jni.h>
#include "../stub/include/led.h"


static led_control_device_t *sLedDevice = NULL;


static jint led_set_on(JNIEnv *env, jobject thiz, jint arg) 
{
	if(sLedDevice) {
		LOGI("led_set_on");
		sLedDevice->set_on(sLedDevice, (int)arg);
	}else {
		LOGI("sLedDevice is NULL");
	};
	return 0;
}

static jint led_set_off(JNIEnv *env, jobject thiz, jint arg)
{
	if(sLedDevice) {
		LOGI("led_set_off");
		sLedDevice->set_off(sLedDevice, (int)arg);
	}else {
		LOGI("sLedDevice is null");
	}
	return 0;
}



static inline int led_control_open(const struct hw_module_t *module,
	struct led_control_device_t **device)
{
	LOGI("led_control_open");
	return module->methods->open(module, LED_HARDWARE_MODULE_ID,
		(struct hw_device_t **)device);
}


static jint led_init(JNIEnv *env, jclass clazz)
{
	led_module_t const *module;
	LOGI("led_init");

	if(hw_get_module(LED_HARDWARE_MODULE_ID, (const hw_module_t **)&module) == 0) {
		LOGI("get Module OK");
		if (led_control_open(&module->common, &sLedDevice) != 0) {
			LOGI("led_init error");
			return -1;
		}
	}
		LOGI("led_init success");
		return 0;
		
}


static const JNINativeMethod gMethods[] = {
	{"_init",			"()Z",			(void *)led_init},
	{"_set_on",			"(I)I",			(void *)led_set_on},
	{"_set_off",		"(I)I",			(void *)led_set_off},
};

static int registerMethods(JNIEnv *env) {
	static const char * const kClassName = 
		"com/farsight/server/ledService";
	jclass clazz;
	clazz = env->FindClass(kClassName);
	if(clazz == NULL) {
		LOGE("Can't find class %s\n", kClassName);
		return -1;
	}

	if(env->RegisterNatives(clazz, gMethods, 
			sizeof(gMethods)/sizeof(gMethods[0])) !=  JNI_OK) 
	{
		LOGE("failed registering methods for %s\n", kClassName);
		return -1;
	}

	return 0;
}


jint JNI_OnLoad(JavaVM *vm, void *reserved) {
	JNIEnv *env = NULL;
	jint result = -1;
	LOGI("JNI_onLoad");

	if(vm->GetEnv((void **)&env, JNI_VERSION_1_4) != JNI_OK) {
		LOGE("ERROR: jni_onload()\n");
		goto fail;
	}

	assert(env != NULL);
	if(registerMethods(env) != 0) {
		LOGE("ERROR: registerMethod()\n");
		goto fail;
	}

	result = JNI_VERSION_1_4;

fail:
	return result;
}

在jni里首先加载jni库文件的时候先要调用JNI_OnLoad函数，通过系统函数GetEnv让env指针获得有效的值。然后接着调用registerMethods函数，这个函数是自己定义一个函数。

static const char * const kClassName = "com/farsight/server/ledService"; 类名与Eclipse下开发对应的包一致。不过点换成了下划线。

然后找到对应的类，接着就是向系统注册Native函数（Native Interface即本地接口函数），函数列表gMethods里 _init是上层framework去加载库时候调用的，当上层调用_init时，与之对应调用的函数就是led_init, ()Z的意思是函数led_init参数为空，返回为空。这里其实就是做了一个函数的映射，上层用的java函数，在这里与之对应成c 函数。

同理，其余的_set_on _set_off就不必赘述。

在调用led_init()函数时，系统是如何找到与之对应的stub的呢（也就是如何找到hw_module_t结构体的呢）？主要的函数就是hw_get_module这个函数是通过第一个参数ID号，找到系统里已经存在的与之对应id号的stub（即led_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM 结构体变量），第二个参数就传进去的二级指针，让module获取有效的值，

接着调用 led_control_open,这个函数是内联函数，函数里面接着调用了HAL_MODULE_INFO_SYM 里的methods，methods里就一个成员open，其实呢就是调用了led.c（stub）的led_device_open函数，sLedDevice指针是一个全局变量，经过这个函数的调用，sLedDevice就获得了hw_deive_t的地址（sLedDevice指向了hw_device_t）。

本来一个指针没有值，但是通过传进去二级指针，就能让原来为空的指针获得有效的值，你可以参考我写的博文 int*p和 int **p，对你们理解二级指针改变一级指针指向有帮助。既然在jni层能够获得stub里的hw_module_t 和 hw_device_t，那么去调用stub里的函数也就不是问题了。

 

接下来就是去实现framework层了，framew层里的service去调用jni的。framework层里的service是在eclipse下开发的。

文件名：ledService.java

代码：

package com.farsight.server;

import android.util.Log;

public class ledService {
	static {
		Log.i("ledService", "Load Native service LIB");
		System.loadLibrary("led_runtime");
	}
	public ledService() {
		Log.i ( "Java Service" , "do init Native Call" );
		_init ();
	}
	public boolean set_on(int arg) {
		if(0 == _set_on(arg)) {
			return true;
		}else {
			return false;
		}
	}
	
	public boolean set_off(int arg) {
		if(0 == _set_off(arg)) {
			return true;
		}else {
			return false;
		}
	}
	
	private static native boolean _init();
	private static native int _set_on(int arg);
	private static native int _set_off(int arg); 
}

 

private static native boolean _init();

private static native int _set_on(int arg);

private static native int _set_off(int arg);

这里的三个函数，就是在jni里声明的native interface接口函数。

当声明一个ledService 的对象时，static里的函数库会加载，默认的路径就是去加载/system/lib下与之对应的库，强调一点就是，led_runtime省去了前面的lib和后缀.so。

这样，我们去调用jni的时候就能成功，否则会失败。

 

其余的就是在应用程序里声明一个ledService对象，然后调用对象里的set_on 和 set_off 就可以了。可以自己写一个应用程序去测试一下。

下面是我的一个项目的截图：

因为设计到M0开发板，所以会有温湿度以及RFID卡的截图。

 

 源码下载地址：http://download.csdn.net/detail/k_linux_man/3865567

Android根文件系统、内核zIamge下载;http://download.csdn.net/detail/k_linux_man/3865826