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原创 点云学习笔记（一）：坐标转换

一般点云生成过程所涉及到的坐标系统主要包括激光扫描仪坐标系、惯导坐标系、当地水平坐标系、地心地固坐标系。坐标系的变换如下所示：1)扫描仪坐标系扫描坐标系(Scanner’s Own Coordinate System)，原点０为激光发射点，X轴指向载体前进方向，Y轴垂直向上, Z轴垂直于X轴，构成右手系。2）惯导坐标系惯性平台IMU坐标系(Body Frame System),原点０为惯性平台参考中心，坐标系按惯性平台内部参考标架定义，Ｙ轴指向载体纵轴向前，载体前进方向向右为Ｘ轴，Ｚ轴垂直向