A*寻路：源代码实现及使用

最新推荐文章于 2022-12-14 20:11:00 发布

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分类专栏：游戏开发算法文章标签： c# 算法

本文链接：https://blog.csdn.net/KenZhang1031/article/details/110288183

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一、本篇目的

学习了A*寻路基础之后，发现源码下载不了了，自己实现一下，并做一些扩展记录以及测试。

本文所述完整源代码在这里下载。

二、开发环境

VS2017 C#

三、简介

关于A*寻路，这篇文章说得很清楚：A* Pathfinding for Beginners

有人翻译成中文了，中文可以看这个：A*寻路入门

这篇文章说得很清楚，想调试源代码加深理解，但是文档中提供的源码怎么都下不来了，就萌生了自己编程实现的想法。

四、程序结构

程序结构大体如下图所示：

寻路类PathFinding需要针对不同的地形寻路，移动方式不同也会影响寻路结果。比如沙地比较难移动，那么可以设置地形的沙地位置基本移动力大一点，爬山和下山消耗移动力也会不一样的，所以地形在不同高度差的位置之间移动会影响寻路消耗的移动力，地形的这些性质在地形类Terrain来设置。

注意地形以左下角为原点，往右列号递增，往上行号递增。

移动时一般是移动到相邻的位置，但是有些项目（或者游戏，或者数学题目）是走别的形状的，比如马走日字。所以引入MovePattern类，并根据具体的移动样式不同，衍生出子类，比如源码考虑了普通移动样式类NormalMovePattern和马走日的移动样式类，要增加别的样式，继承MovePattern，实现自己的移动样式子类就可以了。

具体的实现代码注释很清晰了，看懂了简介中的文章，很容易能看懂源码和注释，本文不赘述。

源码AStartPathFinding项目，是寻路的库，编译后，结果是库文件AStarPathFinding.dll。

后面描述如何使用这个库解决寻路的问题。

五、寻路库的使用

1、库添加到引用

新建一个c#项目，叫AStarPathFindingDemo，把AStarPathFinding.dll加入到引用中。如下图，添加引用，浏览选取这个库文件，保证这个库文件被勾选了，确定就行了。

添加引用

2、例子1

第1个先用简介中的图做例子：

例子1

文章答案给的是如下图：

行动力，斜线消耗14行动力来计算，是2步斜线，4步直线，共消耗68行动力。答案不是唯一的，比如从上方走也是一个答案，最终判定是消耗的行动力。

下面是使用的代码。

如图所示，地形是5行、7列的，先设置地形，代码如下：

/// <summary>
/// 测试5行，7列的如下图的寻路,左下角坐标是(0, 0)
/// X X X X X X X
/// X X X 1 X X X
/// X S X 1 X E X
/// X X X 1 X X X
/// X X X X X X X
/// 如上如，S为起点，E为终点，中间的1表示不可以立足也不能跃过（即墙）
/// </summary>
static private Terrain SetExam1Terrain()
{
    /* 先设置地形，没有高度差，高度全为0 */
    Terrain terrain = new Terrain();
    terrain.Set(7, 5);
    terrain.SetColumnMovableType(3, 1, 3, MovableType.NotStandonNotAcross);
    return terrain;
}

地形宽为7，高为5，不考虑每个位置的高度的话，高度全是0，不需要设置，所以使用terrain.Set(7, 5)来设置宽高，第4列的第2-4行是墙，既不可以立足，也不可以被跃过的地形，使用terrain.SetColumnMovableType(3, 1, 3, MovableType.NotStandonNotAcross)来设置，其中第一个参数3表示第4列（从0开始算，序号是3），第2给参数1表示第2行（从0开始算，序号是1），第3个参数3表示第4行，即设置第4列的行[1, 3]的可移动类型为MovableType.NotStandonNotAcross，即不可以立足，也不可以跃过。

接着就是寻路，代码如下：

static private void Exam1()
{
    /* 设置地形 */
    Terrain terrain = SetExam1Terrain();

    PathFinding pathFinding = new PathFinding();
    List<Node> bestPath = null;
    int action = 0;
    pathFinding.Terrain = terrain;
    if (pathFinding.FindPath(1, 2, 5, 2, out bestPath, out action))
    {
        /* 找到路径，打印 */
        ShowBestPath(bestPath, action);
    }
    else
    {
        /* 找不到路径 */
        Console.WriteLine("Not found path!");
    }
}

先设置好地形，然后传入给FindPath方法，这个方法前两个参数就是起始位置的坐标，即（1， 2），接着是终点的坐标（5， 2）。然后返回结果并打印出来。结果如下：

Found path:
(1, 2) -> (1, 3) -> (2, 4) -> (3, 4) -> (4, 4) -> (4, 3) -> (5, 2)
Action: 68

答案是6步，消耗行动力68。答案路径如下图；

和简介的文章答案不同，但是结果是对的，都是行动力68，2步斜线，4步直线

3、例子2

这个例子题目源于某小学生的课程中题目，如下图：

骑士走的日字，问骑士几步就能拿到宝物？

答案很明显是4步。假设马走日一步的行动力按照基本斜线来算14，那就是56的行动力。

程序如下:

设置地形：

/// <summary>
/// 测试日字步
/// 测试4行6列的，S点是骑士，E点是宝物，骑士最少几步拿到宝物，如下图
/// E X X X X X
/// X X X X X X
/// X X X X X X
/// X X X X X S
/// </summary>
static private Terrain SetExam2Terrain()
{
    /* 先设置地形，没有高度差，高度全为0 */
    Terrain terrain = new Terrain();
    terrain.Set(6, 4);
    return terrain;
}

地形就是6x4的，没什么特别。

寻路代码是：

static private void Exam2()
{
    /* 先设置地形，没有高度差，高度全为0 */
    Terrain terrain = SetExam2Terrain();

    PathFinding pathFinding = new PathFinding();
    List<Node> bestPath = null;
    int action = 0;
    pathFinding.Terrain = terrain;
    if (pathFinding.FindPath(5, 0, 0, 3, out bestPath, out action, MoveType.RiMove))
    {
        /* 找到路径，打印 */
        ShowBestPath(bestPath, action);
    }
    else
    {
        /* 找不到路径 */
        Console.WriteLine("Not found path!");
    }
}

和例子1一样，就是先设置地形，然后传入起点、终点坐标寻路，不同的是最后的一个参数传入了MoveType.RiMove，表示移动类型是日字步。

最后结果是：

Found path:
(5, 0) -> (3, 1) -> (2, 3) -> (1, 1) -> (0, 3)
Action: 56

路径画到图里和这个学生做题的答案有些不一样，但是很明显，结果也是对的。

最后来个比上面稍微复杂点的应用。

4、例子3

也是来自小学生的数学题，如下图：

骑士走的日字，骑士最少能用几步拿到两件宝物？

应该没有比8步更好的答案了。

地形和上面的有些不同，空白的位置是可以跃过去的，但是空白的位置是不可以立足的位置。比如图示的骑士起始的位置的左边几格都是空白，但是不影响骑士跃到标了1的位置，但是骑士却不可以跃到空白的位置去，那怕是日字的走法。

所以这个题目地形设置有些复杂，代码如下：

/// <summary>
/// 测试日字步
/// 测试9行10列的，S点是骑士，E点是宝物有2个，骑士最少几步拿到2个宝物，如下图:
/// 2表示不可以立足，但是可以跃过的位置
/// 2 2 2 2 2 2 2 2 X 2
/// 2 X X X 2 2 2 X 2 2
/// 2 X 2 X 2 2 2 2 X X
/// 2 X X E 2 X 2 2 X 2
/// 2 2 2 2 2 2 2 2 X 2
/// X X 2 2 X X X 2 X 2
/// 2 2 X 2 X 2 X 2 X 2
/// E 2 X 2 2 X X X X X
/// 2 2 2 2 2 2 2 2 S 2
/// </summary>
static private Terrain SetTest3Terrain()
{
    Terrain terrain = new Terrain();
    terrain.Set(10, 9);
    terrain.SetPointMovableType(0, 0, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(0, 2, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(0, 4, 8, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(1, 0, 2, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(1, 4, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(1, 8, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(2, 0, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(2, 3, 4, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(2, 6, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(2, 8, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(3, 0, 4, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(3, 8, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(4, 0, 1, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(4, 4, 8, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(5, 0, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(5, 2, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(5, 4, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(5, 6, 8, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(6, 0, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(6, 4, 8, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(7, 0, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(7, 2, 6, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(7, 8, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(8, 7, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetPointMovableType(9, 0, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(9, 2, 5, MovableType.NotStandonAcross);
    terrain.SetColumnMovableType(9, 7, 8, MovableType.NotStandonAcross);
    return terrain;
}

需要使用地形类的接口设置好很多空白地方（可以跃过，但是不可以立足的位置，类型是MovableType.NotStandonAcross）

下面说寻路，寻路怎么做能找到最优的路径呢？

为了利于说明，给宝物编号，假设上面的宝物叫1号宝物，下面的宝物叫2号宝物。

寻路接口只支持一个起点，一个终点。那么做法是：

假设先获取1号宝物，再获取2号宝物。

即从起点到1号宝物寻路，再从1号宝物到达2号宝物寻路，把两次寻路的行动力求总和。
再假设先获取2号宝物，再获取1号宝物。

即“起点->2号宝物->1号宝物”，同样求出2次寻路的行动力总和。
比较上面2种假设，行动力少的就是最优方案。
注意，每种假设都寻路了两次，每次寻路都会造成地形力的评估值发生了改变，需要重新设置地形才可以进行第二次寻路，比如假设先取1号宝物，再取2号宝物的做法是：设置地形->寻路(起点，1号宝物)->重新设置地形->寻路(1号宝物, 2号宝物)->计算两次行动力总和。

代码如下：

static private void Exam3()
{
    /* 先设置地形，没有高度差，高度全为0 */
    Terrain terrain = SetTest3Terrain();
    /* 先拿上面的宝物，再拿下面的宝物，所用的行动力 */
    Console.WriteLine("假设先拿上面的宝物，再拿下面的宝物，寻路中...");
    PathFinding pathFinding = new PathFinding();
    List<Node> bestPath = null;
    int action1 = 0;
    pathFinding.Terrain = terrain;
    if (pathFinding.FindPath(8, 0, 3, 5, out bestPath, out action1, MoveType.RiMove))
    {
        /* 找到路径，打印 */
        Console.WriteLine("从起点到达上面宝物的寻路为：");
        ShowBestPath(bestPath, action1);
    }
    else
    {
        /* 找不到路径 */
        Console.WriteLine("Not found path!");
    }
    /* 接着再计算从上面宝物走到走到下面宝物的行动力 */
    /* 要先恢复地形，很重要！！！！ */
    terrain = SetTest3Terrain();
    pathFinding = new PathFinding();
    bestPath = null;
    int action2 = 0;
    pathFinding.Terrain = terrain;
    if (pathFinding.FindPath(3, 5, 0, 1, out bestPath, out action2, MoveType.RiMove))
    {
        /* 找到路径，打印 */
        Console.WriteLine("从上面宝物到达下面宝物的寻路为：");
        ShowBestPath(bestPath, action2);
    }
    else
    {
        /* 找不到路径 */
        Console.WriteLine("Not found path!");
    }
    /* 总行动力 */
    int action_type1 = action1 + action2;
    Console.WriteLine("假设先拿上面的宝物，再拿下面的宝物，所用行动力是{0}", action_type1);

    /* 假设先取下面的宝物，再取上面的宝物 ，再做一遍*/
    Console.WriteLine();
    Console.WriteLine("假设先拿下面的宝物，再拿上面的宝物，寻路中...");
    terrain = SetTest3Terrain();
    /* 先拿上面的宝物，再拿下面的宝物，所用的行动力 */
    pathFinding = new PathFinding();
    bestPath = null;
    action1 = 0;
    pathFinding.Terrain = terrain;
    if (pathFinding.FindPath(8, 0, 0, 1, out bestPath, out action1, MoveType.RiMove))
    {
        /* 找到路径，打印 */
        Console.WriteLine("从起点到达下面宝物的寻路为：");
        ShowBestPath(bestPath, action1);
    }
    else
    {
        /* 找不到路径 */
        Console.WriteLine("Not found path!");
    }
    /* 接着再计算从上面宝物走到走到下面宝物的行动力 */
    /* 要先恢复地形 */
    terrain = SetTest3Terrain();
    pathFinding = new PathFinding();
    bestPath = null;
    action2 = 0;
    pathFinding.Terrain = terrain;
    if (pathFinding.FindPath(0, 1, 3, 5, out bestPath, out action2, MoveType.RiMove))
    {
        /* 找到路径，打印 */
        Console.WriteLine("从下面宝物到达上面宝物的寻路为：");
        ShowBestPath(bestPath, action2);
    }
    else
    {
        /* 找不到路径 */
        Console.WriteLine("Not found path!");
    }
    /* 总行动力 */
    int action_type2 = action1 + action2;
    Console.WriteLine("假设先拿下面的宝物，再拿上面的宝物，所用行动力是{0}", action_type2);
}

结果为：

假设先拿上面的宝物，再拿下面的宝物，寻路中...
从起点到达上面宝物的寻路为：

Found path:
(8, 0) -> (6, 1) -> (4, 2) -> (6, 3) -> (5, 5) -> (4, 3) -> (3, 5)
Action: 84
从上面宝物到达下面宝物的寻路为：

Found path:
(3, 5) -> (4, 3) -> (2, 2) -> (0, 1)
Action: 42
假设先拿上面的宝物，再拿下面的宝物，所用行动力是126

假设先拿下面的宝物，再拿上面的宝物，寻路中...
从起点到达下面宝物的寻路为：

Found path:
(8, 0) -> (6, 1) -> (4, 2) -> (2, 1) -> (1, 3) -> (0, 1)
Action: 70
从下面宝物到达上面宝物的寻路为：

Found path:
(0, 1) -> (2, 2) -> (4, 3) -> (3, 5)
Action: 42
假设先拿下面的宝物，再拿上面的宝物，所用行动力是112

最优的方案是和图示标的数字一样，先拿下面的宝物，再拿上面的宝物。

六、使用`Excel`画地形图

上面的例子，设置地形尤其麻烦，特别是不规则的图形，比如例子3，稍微不小心很容易就会出错。

在excel上画则简单多了，地形每个节点就是excel的一个单元格。

比如例子1的图如下：

比如例子3的图如下：

例子3的图

excel绘制地形图，如例子所示，比较简单而且直观，只要能读取excel的图，转成Terrain对象就可以了。

读取Excel有开源库，可以用EPPlus，也可以用NPOI，经对比，我采用EPPlus。

因为读取excel，转成Terrain，必须要做些约定，才可以按照约定转化，约定如下：

地形全部按照长方形形状的，对于不规则的，可以按照最长边补齐成长方形，不存在的地形使用不可立足的节点填充
所有地形的边框用实线，这样通过识别单元格的实线，来识别出来地形的长宽
所有背景颜色要用RGB颜色，因为EPPlus识别RGB颜色比较容易。

如上图，要使用标准色，如果标准色中没有的，就在其他颜色中配置RGB颜色，使用过一次之后，就会记录在最近使用的颜色中了。

地形的ARGB颜色约定：

起点：绿色 #FF00B050，起点的单元格写上文字"马"标识走日字型，普通的什么都不写

终点：红色 #FFFF0000

可立足地形：灰色 #FFE6E6E6

不可立足可跃过地形：保留excel原来单元格的空白，即没有颜色

不可立足不可跃过地形：深蓝色 #FF002060
单元格用文字标注地形的基本行动力和高度。为了更容易绘制，更美观，如果高度是0，可以不标高度，如果基础行动力是普通的10，可以不标基础行动力。例子1的图，F5单元格的位置本来是可以不标的，因为基础行动力是10，高度是0，为了说明，标了一下，也不会有错。B: 10标识基础行动力是10，H : 0标识高度是0。(注意冒号必须使用英文字符，而且每一项要用换行隔开)

七、EPPlus读取excel地形图

关于EPPlus的了解，可以网上搜索。

我的VS2017，如果直接下载源码编译，会提示.net framework版本不对。

所以我是从NuGet中下载的。直接得到可用的各个版本的EPPlus.dll库。

和前述的添加AStarPathFinding.dll到引用一样的方法，把EPPlus.dll库添加到引用，程序增加一个读取Excel转换到Terrain的类，这个类提供方法，输入是excel文件名以及sheet序号，输出是Terrain对象。

颜色

不可立足不可跃过地形：深蓝色 #FF002060

单元格用文字标注地形的基本行动力和高度。为了更容易绘制，更美观，如果高度是0，可以不标高度，如果基础行动力是普通的10，可以不标基础行动力。例子1的图，F5单元格的位置本来是可以不标的，因为基础行动力是10，高度是0，为了说明，标了一下，也不会有错。B: 10标识基础行动力是10，H : 0标识高度是0。(注意冒号必须使用英文字符，而且每一项要用换行隔开)

七、EPPlus读取excel地形图

关于EPPlus的了解，可以网上搜索。

我的VS2017，如果直接下载源码编译，会提示.net framework版本不对。

所以我是从NuGet中下载的。直接得到可用的各个版本的EPPlus.dll库。

最后使用例子4和例子5做测试，具体不再说明，参照源代码。

Mr. Code

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