基于鸿道Intewell操作系统的运动控制系统方案

随着工业控制行业的蓬勃发展，操作系统实时与非实时业务的深度融合应用需求日益增长，特别是在Windows或Linux平台上处理机器视觉等复杂场景时，传统实时操作系统（RTOS）面临显著挑战。这些挑战主要体现在两方面：首先，传统RTOS难以无缝集成非实时操作系统环境，限制了Windows或Linux生态系统内丰富资源的有效利用；其次，若强行在RTOS中集成过多的视觉处理等非实时任务，不仅会削弱RTOS的实时响应能力和系统稳定性，还可能影响其作为实时平台的核心优势。

因此，市场需要一款既兼容Windows或者Linux应用，又能做到实时业务和非实时业务可同时隔离运行的工业实时操作系统。该系统需能够同时满足以下需求：一方面，需高度兼容Windows或Linux应用生态，确保用户能够无缝迁移并充分利用现有软件资源；另一方面，需具备强大的实时任务处理能力，并能有效隔离实时业务与非实时业务，确保两者在同一平台上并行运行而不相互干扰，从而在保证系统实时性的同时，也兼顾了应用的灵活性和多样性。

Intewell工业实时操作系统运动控制解决方案，采用业界独有的虚拟化技术，融合了实时与非实时业务的应用，满足高集成、高性能实时运动控制的需求。在实时操作系统部分，使用两个核各自运行Intewell RTOS，其中一个核运行PLC环境以及运动控制算法，另外一个核单独运行EtherCAT总线，从而保证EtherCAT任务中周期性数据的更新不会受到其他应用的干扰；在非实时操作系统部分，实现对视觉任务、人机界面以及边缘计算等应用的处理。该解决方案通过采用高集成操作系统架构，减少硬件投入，简化网络结构，从而达到降低客户运营成本的目的。

方案优势

高实时性，IntewellRTOS任务切换、中断响应us级

开放兼容，支持Windows/Linux系统，支持HALCON机器视觉应用

高可靠性，实时与非实时系统隔离运行，互不影响

多协议支持，包括Modbus、CANopen、EtherCAT、AUTBUS

易用性，集成多种开发工具

可扩展性，可组合支持多个RTOS

可维护性，调试方便，可远程维护

易部署，安装方便

功能安全性，通过安全功能认证

自主可控，国产化

生态丰富，支持多种国内外硬件平台

应用场景

Intewell操作系统运动控制解决方案，采用Windows或者Linux实时扩展架构，满足在Windows系统或者Linux系统处理机器视觉的需求，利用Intewell的高实时性，部署EtherCAT主站，实现对伺服轴的实时控制，满足了机器视觉和运动控制相结合的需求，如下场景案例。

应用案例：针对3C电子，进行物料贴标，机器视觉上下料作业