PID应用在四旋翼无人机上的历史发展可以大致归纳为以下几个阶段：

1. 早期探索阶段（20世纪初至20世纪末）：
   • 1903年，Wright Brothers成功试飞世界上第一架飞机后的第4年，法国Breguet兄弟就制造了第一架以燃油发动机为动力的旋翼式直升机Gyroplane一号，这是旋翼式飞行器早期探索的一个标志。
   • 1921年和1924年，美国空军Dayton基地工程师和法国工程师分别设计制造了四旋翼直升机进行飞行试验，这进一步推动了旋翼式飞行器的发展。
   • 然而，由于四旋翼飞行器在技术上的限制，如体积庞大、控制系统效率低下和稳定性差，使得PID控制等高级控制方法难以应用，因此这一阶段的四旋翼无人机在实用性和控制精度上都存在较大的限制。
2. 技术瓶颈期（20世纪末至2000年代初）：
   • 在此期间，尽管四旋翼飞行器的研究和设计有所进步，但由于其固有的技术难题，如难以精确建模、强耦合和非线性等特性，使得常规PID控制难以满足设计要求。
   • 因此，四旋翼无人机在实际应用中仍然面临诸多挑战，如飞行稳定性差、控制精度低等问题。
3. 技术突破期（2000年代中期至今）：
   • 伴随新材料、动力系统、轻型MEMS传感器以及计算机技术的快速发展，四旋翼飞行器的研究设计取得了极大的进步。
   • PID算法作为一种经典的控制算法，因其算法简单、参数整定难度较小、工作可靠和易于实现等优点，开始被广泛应用于四旋翼飞行器的控制系统中。
   • 研究人员开始探索各种改进的PID控制方法，如微分PID控制器、模糊PID控制器和模糊PI控制算法等，以克服四旋翼飞行器在控制上的难题。
   • 这些改进的PID控制方法不仅提高了四旋翼无人机的飞行稳定性和控制精度，还使其具备了更强的适应性和鲁棒性。

总结：
PID控制在四旋翼无人机上的应用经历了从早期探索到技术瓶颈再到技术突破的发展过程。随着技术的不断进步和创新，PID控制在四旋翼无人机控制领域的应用将越来越广泛，为实现更稳定、更精确和更智能的飞行控制提供了有力支持。