自抗扰原理

自抗扰控制器（ADRC）的原理可以清晰地分为几个主要部分，以下是基于参考文章的详细解释：

一、自抗扰控制器的概念和特点

自抗扰控制器（ADRC）是一种基于现代控制理论设计的控制器，其核心理念在于通过主动感知和补偿系统中的不确定性、扰动以及非线性动态，以实现高性能的控制系统。ADRC的主要特点包括不依赖于控制对象模型、不区分系统内外扰的结构特性，以及通过扩张状态观测器（ESO）实时估计和补偿系统中的未知扰动。

二、自抗扰控制器的组成部分

自抗扰控制器主要由三部分组成：

1. 跟踪微分器（Tracking Differentiator, TD）：
   • 作用：安排过渡过程，给出合理的控制信号，解决响应速度与超调性之间的矛盾。
   • 原理：通过对被控对象的输入特点进行提取，得到所需的信号。在离散系统中，跟踪微分器采用离散形式进行计算，并引入“速度因子”和“滤波因子”来调整跟踪速度和消除超调现象。
2. 扩张状态观测器（Extended State Observer, ESO）：
   • 作用：作为自抗扰控制的核心组成部分，用于解决模型未知部分和外部未知扰动对控制对象的影响。
   • 原理：设计一个扩展的状态量来跟踪模型未知部分和外部未知扰动的影响，并给出控制量以补偿这些扰动。ESO能够实时估计系统中的重要状态变量和未知扰动，为控制器提供反馈线性化，将控制对象变为积分串联型。
3. 非线性状态误差反馈控制律（Nonlinear State Error Feedback, NLSEF）：
   • 作用：给出被控对象的控制策略。
   • 原理：输入是TD输出的状态变量与ESO状态估计值之间的误差，输出结合ESO的总扰动补偿值得到控制器的控制量。通过非线性组合的方式，实现对系统状态的精确控制。

三、自抗扰控制器的原理

自抗扰控制器的原理主要包括以下三个方面：

1. 系统建模：虽然自抗扰控制器不依赖于控制对象的精确模型，但了解系统的基本特性和结构对于设计合理的控制器至关重要。

2. 干扰估计与补偿：通过ESO实时估计系统中的未知扰动，并通过NLSEF将这些扰动作为控制信号的一部分进行补偿，从而减小扰动对系统性能的影响。

3. 控制器设计：根据系统的特点和要求，设计合适的抗扰控制器。这通常涉及选择合适的TD、ESO和NLSEF的参数，以确保系统具有良好的稳定性、响应速度和干扰抵消效果。

总之，自抗扰控制器通过实时感知和补偿系统中的不确定性、扰动以及非线性动态，实现了高性能的控制系统。其独特的组成部分和原理使其在现代控制领域得到了广泛应用。