2，STM32CubeMX生成freeRTOS工程—

本文链接：https://blog.csdn.net/LC_8575/article/details/142816403

1，前言

单片机型号：STM32F407

编程环境：STM32CubeMX + Keil v5

2，Task配置与分类

Task任务是freeRTOS中十分重要的内容，每个Task都是并行完成的，用户需要增加Task任务来完成自己的工程。以下是STMCubeMX默认生成的一个defaultTask（部分内容已修改），不可删除。以此为例，来介绍Task需要配置哪些内容。

Task Name：任务名称。

Priority：任务优先级。

Stack Size（Words）：堆栈空间（字节）。

Entry Function：入口函数名。

Code Generation Option：生成代码选项。

Parameter：参数。

Allocation：分配。

了解需要配置哪些内容后，下面我们聊聊Task的分类。

1.根据Allocation（分配）分类。DynamicTask动态任务（默认）和StaticTask静态任务，其区别在于是否分配固定的Buffer块给任务。

对于动态任务（可以理解为局部变量），只有在调用时随机分配存储单元，没有固定的存储单元。对于静态任务（可以理解为全局变量），固定分配存储单元。

2.根据Code Generation Option（生成代码选项）分类。default（默认）、external（外部）和weak（弱定义），其区别在于生成的Task入口代码存放的位置和类型。

对于default（默认）、weak（弱定义）都可以在freertos.c中找到他们，他们俩的区别在于weak（弱定义）可以重定义。而对于external（外部）需要用户自己在.c文件中定义。

3，STM32CubeMX生成Task任务

由于根据Allocation（分配）分类，静态任务和动态任务代码没有什么不同。所以下面介绍据Code Generation Option（生成代码选项）分类，default（默认）、external（外部）和weak（弱定义）这三种不同的任务。

首先打开Middleware（1），进入下方的FREERTOS（2）进行配置，在Configuration（3）配置框中进行配置。点击Tasks and Queues（4）进行任务配置。

点击右下角Add按钮新建一个任务externalTask，并修改Code Genration Option为As external。

这样子加上默认的任务，我们一共有三个不同Code Genration Option的任务了。接下来我们在Keil MDK中查看这些任务，并添加相应的内容。

4，Keil MDK添加Task具体代码

打开工程，打开freertos.c文件，我们来看一下.c文件中包含哪些内容。

首先是头文件，我们需要添加#include<stdio.h>方便使用printf函数。

/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <stdio.h>
/* USER CODE END Includes */

其次是Task任务的定义，可以看到定义了三个任务，和我们在CubeMX中看到的相同。

/* Definitions for defaultTask */
osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
  .name = "defaultTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* Definitions for externalTask */
osThreadId_t externalTaskHandle;
const osThreadAttr_t externalTask_attributes = {
  .name = "externalTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityLow,
};
/* Definitions for weakTask */
osThreadId_t weakTaskHandle;
const osThreadAttr_t weakTask_attributes = {
  .name = "weakTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityLow,
};

再往下是Task入口函数的定义。

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void DefaultTaskFun(void *argument);
extern void externalTaskFun(void *argument);
void weakTaskFun(void *argument);

再往下可以看到Task的Function函数入口。因为external外部类型的Task是没有定义入口函数的，所以在.c文件中找不到。我们在这里修改一下两个Task函数的内容。

/* USER CODE END Header_DefaultTaskFun */
void DefaultTaskFun(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN DefaultTaskFun */
	printf("DefaultTask Begin!\r\n");
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		printf("DefaultTask Running!!!\r\n");
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END DefaultTaskFun */
}

/* USER CODE BEGIN Header_weakTaskFun */
/**
* @brief Function implementing the weakTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_weakTaskFun */
__weak void weakTaskFun(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN weakTaskFun */
	printf("weakTask Begin!\r\n");
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		printf("weakTask Running!!!\r\n");
    osDelay(1500);
  }
  /* USER CODE END weakTaskFun */
}

修改完成，我们在新建两个.c文件。分别是externalTask.c和weakTask.c用来存放用户自定义的Task函数。如下。

//weakTaskFun.c
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

#include <stdio.h>

void weakTaskFun(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN weakTaskFun */
	printf("weakTask APP Begin!\r\n");
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		printf("weakTask APP Running!!!\r\n");
    osDelay(1500);
  }
  /* USER CODE END weakTaskFun */
}

//externalTask.c
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

#include <stdio.h>

void externalTaskFun(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN weakTaskFun */
	printf("externalTask Begin!\r\n");
  /* Infinite loop */
  while(1)
  {
		printf("externalTask Running!!!\r\n");
    osDelay(2000);
  }
  /* USER CODE END weakTaskFun */
}