【计网】-- 概述


对计算机网络这本书做一个大致的概括,方便日后查询


参考书目 :

《计算机网络》(第 6 版) 谢希仁编著


总纲

总纲



计算机网络在信息时代中的作用

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因特网概述

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因特网的标准化工作

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因特网的组成

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三种交换方式

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计算机网络的分类

计算机网络的分类


计算机网络的性能指标

计算机网络的性能指标


发送时延

发送时延


传播时延

传播时延


时延产生

时延产生



计算机网络的体系结构

计算机网络的体系结构


数据发送

数据发送流程


相互关系

相互关系

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当然,我可以为您提供有关msckf-vio代码的分析。MSCKF-VIO是一种基于滑动窗口的多传感器融合视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry)算法。它结合了相机和惯性测量单元(IMU)的数据,以实现高精度的相机位姿估计和三维结构重建。 MSCKF-VIO的代码一般包括以下几个主要部分: 1. 特征提取和跟踪:通过图像处理技术,提取图像中的特征点,并进行跟踪。这些特征点通常是具有良好纹理和独特性质的点,例如角点或边缘。 2. 视觉前端:视觉前端负责处理相机的图像数据,并提取特征点的深度信息。它使用视觉里程计(Visual Odometry)算法来估计相机的运动,并创建一个稀疏地图。 3. 惯性测量单元(IMU)预积分:IMU预积分模块将IMU的测量数据与相机的视觉估计结果进行融合。通过对IMU数据进行积分,得到相机的运动模型。这个模型用于优化相机位姿的估计。 4. 后端优化:后端优化模块使用滑动窗口优化(Smoothing and Mapping for Consistent Estimation,简称SAMC)算法,对相机和IMU的位姿进行优化。它通过最小化误差函数来提高位姿估计的精度,并维护一个一致的稀疏地图。 这只是对MSCKF-VIO代码的一个简要概述。实际上,代码可能还包括数据预处理、误差传播和滤波等其他模块。如果您需要更具体的代码分析,请提供相关的代码或问题,我会尽力为您解答。

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