Tsai两步标定法

        利用透视变换矩阵进行摄像机标定的缺点是没有考虑镜头的非线性畸变，精度不高。利用非线性优化进行摄像机标定，虽然精确设计了摄像机模型，但是非线性求解的结果取决子设定的初始值。如果设定的初始值不合适，那么就很难得到正确的结果。而Roger Tsai]于197年提出的两步标定方法就是将二者结合起来的方法。先利用直接线性变换方法或透视投影变换矩阵求解摄像机参数，然后以求得的参数作为初始值，考虑摄像机畸变因素，利用非线性优化方法进一步提高标定的精确度。
        目前普遍采用的两步法是利用成像几何中的某些内在性质和关系先求一部分参数，然后利用这些已求出的参数来求解其它参数。Tsai提出的两步法就是基于径向校正约束(RAC. Radial Alignment Constraint)的标定法.基于径向校正约束(RAC)的两步标定法的第一步是用最小二乘法求解线性方程组，得出摄像机外部参数;第二步求解摄像机内部参数，如果摄像机无透镜畸变，则可由一个线性方程直接求出。这个过程所求解的内外部参数分别为焦距不径向畸变因子k,旋转矩阵R和平移向量t.