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VoxelNet: End-to-End Learning for Point Cloud Based 3D Object Detection(VoxelNet模型)

      图2.3.1 高效实现总概括

PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation解析(PointNet模型)

3D Fully Convolutional Network for Vehicle Detection in Point Cloud解析(3D-CNN模型）

Vehicle Detection from 3D Lidar Using Fully Convolutional Network解析(3D-CNN模型)

1. 概述该论文的主要工作是，在只利用激光雷达的点云数据作为输入，在点云数据中进行类型为”车辆”的目标进行检测。2. 方法2.1 数据预处理将激光雷达扫描获取的3维点进行映射，其中映射方法如下：  则，在3D空间中的任意一点P(x,y,z)对应的映射点为：其中表示映射点的2D坐标，映射公式见(1)...

点云数据分割——双层栅格映射

1. 参考文献Börcs A, Nagy B, Benedek C. Fast 3-D Urban Object Detection on Streaming Point Clouds[J]. 20142. 算法原理    为了实现对对障碍物的细分割，我们在原来单层栅格映射障碍物检测的基础上(参考...

点云数据分割——单层栅格映射

1. 参考文献： Lidar-based Methods for Tracking and Identification下载链接： http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/241972/241972.pdf2. 分割方法原理为了能够...

ROS安装后找不到库文件

1. 问题描述本人参考博客：https://blog.csdn.net/eric_lmy/article/details/51823644， 进行安装了ros-kinetic-desktop-full，并且，当天使用时没有任何问题；但是，后面再次在python中调用rospy库时，出现找不到库的问...

tensorflow学习序列——VGGNet-16实现

# VGG Net # import tensorflow as tf from datetime import datetime import math import time def conv_op(input_op, name, kh, kw, n_out, dh, dw,p): ...

tensorflow学习序列——自动编码AutoEncode

# Tensor Flow实现自编码器 import numpy as np import sklearn.preprocessing as prep import tensorflow as tf import input_data def standard_scale(X_train,...

tensorflow学习序列——AlexNet实现

# AlexNet # from datetime import datetime import math import time import tensorflow as tf def print_activations(t): print(t.op.name, ' ',...

tensorflow学习序列——多层感知机实现MNIST数字识别

利用tensorflow实现多层感知机，如下： 1. 主程序： # 实现多层感知机 import input_data import tensorflow as tf mnist = input_data.read_data_sets("MNIST_data/&q...

QT Designer中编辑菜单栏技巧

Step1: QT Designer创建菜单栏采用Qt Designer设计UI界面时，在编辑菜单时，输入菜单名称前面需要加”&”，例如在菜单栏添加菜单“File”时，需要双击“在此处输入”的地方输入“&File”，并且按下“Enter”键，这样才能...

判断点是否包含在任意姿态长方体内部

1. 背景    为了能够快速判断一个点是否在3维空间中的任意姿态的长方体中，虽然，对于平行坐标平面的长方体(例如平行于oxy平面）的判断方法非常简单，但是，想要判断一个点是否包含在3维空间中的任意姿态的长方体比较复杂。 2. 判断原理    如下图所示，我们其实只需要判断一个点是否在3组平行平面...

KITTI数据集使用序列——坐标转换(2)

4. KITTI数据3D标注框示意图补充：2018-04-10实际上，KITTI每一天的数据都有三者的标定文件，如下图所示，为2011年9月26日的数据对应的标定文件：但是，分析实际标点数据如下，和我们上述讨论的数据相差不大，用于目标抽取等目的是满足应用：  ...

KITTI数据集使用序列——点云样本抽取(3)

1. 背景为了能够充分利用KITTI数据集进行学习，我们，可以利用标定数据从KITTI数据集合中提取目标点云数据，为此，我基于VTK+QT开发了一个工具，以用于将标定框中的目标点云数据进行显示，并进行点云数据筛选。 2. 工具界面：为类型为“Pedestrian”的点云样本示例...

tensorFlow学习序列——线性拟合模型

1. 模型假设模型假设一组数据满足在一条直线，然而，在采集过程中，存在噪声等因素导致数据在一条直线附近波动，则可以按照最小方差原则进行直线参数(k, b)寻优: y = k * x + b 2. TensorFlow线性拟合代码import tensorflow as tf import nump...

VTK学习序列——显示锥体(Example1)

1. 目的通过学习该示例，能够了解VTK数据可视化的基本流程， 即如下所示，包含“可视化管线”和“渲染引擎”两个步骤 |                                    可视化管线                          |                     ...

相机/立体标定——Matlab/Opencv实现代码

1. Matlab资源(1) Camera Calibration Toolbox for Matlab 工具箱下载链接：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/2. Matlab内建工具，如下图所示：3.本人基于OpenCV实现了相机标定...

立体标定序列——Bouguet算法

立体标定序列——Hartley算法