几种软件滤波算法的原理和比较
下面是自己这些年做项目并结合网上资料总结的几种滤波算法:
第1种方法:限幅滤波法(又称程序判断滤波法)
A方法: 根据经验判断,确定两次采样允许的最大偏差值(设为A),每次检测到新值时判断: 如果本次值与上次值之差<=A,则本次值有效,如果本次值与上次值之差>A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值。
B优点: 能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰。
C缺点: 无法抑制那种周期性的干扰,平滑度差。
D源码: 在文章尾部。
第2种方法:中位值滤波法
A方法: 连续采样N次(N取奇数),把N次采样值按大小排列,取中间值为本次有效值。
B优点: 能有效克服因偶然因素引起的波动干扰,对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果。
C缺点: 对流量、速度等快速变化的参数不宜。
D源码: 在文章尾部。
第3种方法:算术平均滤波法
A方法: 连续取N个采样值进行算术平均运算,N值较大时:信号平滑度较高,但灵敏度较低;N值较小时:信号平滑度较低,但灵敏度较高。N值的选取:一般流量,N=12;压力:N=4。
B优点: 适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波,这样信号的特点是有一个平均值,信号在某一数值范围附近上下波动。
C缺点: 对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用,比较浪费RAM 。
D源码: 在文章尾部。
第4种方法:递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)
A方法: 把连续取N个采样值看成一个队列,队列的长度固定为N,每次采样到一个新数据放入队尾,并扔掉原来队首的一次数据(先进先出原则) 。把队列中的N个数据进行算术平均运算,就可获得新的滤波结果。N值的选取:流量,N=12;压力:N=4;液面,N=4~12;温度,N=1~4。
B优点: 对周期性干扰有良好的抑制作用,平滑度高,适用于高频振荡的系统。
C缺点: 灵敏度低,对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差,不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差,不适用于脉冲干扰比较严重的场合,比较浪费RAM。
D源码: 在文章尾部。
第5种方法:中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)
A方法: 相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”,连续采样N个数据,去掉一个最大值和一个最小值,然后计算N-2个数据的算术平均值。N值的选取:3~14。
B优点: 融合了两种滤波法的优点,对于偶然出现的脉冲性干扰,可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。
C缺点: 测量速度较慢,和算术平均滤波法一样,比较浪费RAM。
D源码: 在文章尾部。
第6种方法:限幅平均滤波法
A方法: 相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法”,每次采样到的新数据先进行限幅处理,再送入队列进行递推平均滤波处理。
B优点: 融合了两种滤波法的优点,对于偶然出现的脉冲性干扰,可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。
C缺点: 比较浪费RAM 。
D源码: 在文章尾部。
第7种方法:一阶滞后滤波法
A方法: 取a=0~1,本次滤波结果=(1-a)*本次采样值+a*上次滤波结果。
B优点: 对周期性干扰具有良好的抑制作用,适用于波动频率较高的场合。
C缺点:相位滞后,灵敏度低,滞后程度取决于a值大小,不能消除滤波频率高于采样频率的1/2的干扰信号。
D源码: 在文章尾部。
第8种方法:加权递推平均滤波法
A方法: 是对递推平均滤波法的改进,即不同时刻的数据加以不同的权,通常是,越接近现时刻的资料,权取得越大,给予新采样值的权系数越大,则灵敏度越高,但信号平滑度越低。
B优点: 适用于有较大纯滞后时间常数的对象和采样周期较短的系统。
C缺点: 对于纯滞后时间常数较小,采样周期较长,变化缓慢的信号,不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度,滤波效果差。
D源码: 在文章尾部。
第9种方法:消抖滤波法
A方法: 设置一个滤波计数器,将每次采样值与当前有效值比较: 如果采样值=当前有效值,则计数器清零。如果采样值<>当前有效值,则计数器+1,并判断计数器是否>=上限N(溢出),如果计数器溢出,则将本次值替换当前有效值,并清计数器。
B优点: 对于变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果,可避免在临界值附近控制器的反复开/关跳动或显示器上数值抖动。
C缺点: 对于快速变化的参数不宜,如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入系统。
D源码: 在文章尾部。
第10种方法:限幅消抖滤波法
A方法: 相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法”,先限幅后消抖。
B优点: 继承了“限幅”和“消抖”的优点,改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷,避免将干扰值导入系统。
C缺点: 对于快速变化的参数不宜。
D源码: 在文章尾部。
第11种方法:IIR 数字滤波器
A方法: 确定信号带宽, 滤之。 Y(n) = a1*Y(n-1) + a2*Y(n-2) + ... + ak*Y(n-k) + b0*X(n) + b1*X(n-1) + b2*X(n-2) + ... + bk*X(n-k)。
B优点: 高通,低通,带通,带阻任意。设计简单(用matlab)。
C缺点: 运算量大。
D源码: 在文章尾部。
源代码如下:
1、限幅滤波
/* A值可根据实际情况调整
value为有效值,NewValue为当前采样值
滤波程序返回有效的实际值*/
#define A 10
unsigned int value;
unsigned char IsADProcessFlg; //
unsigned int filter()
{
unsigned int NewValue;
if (1 == IsADProcessFlg)
{
IsADProcessFlg=0;
NewValue = get_ad();
if((NewValue > (value + A)) || ((NewValue < (value - A))))
{
return value;
}
return NewValue;
}
}
2、中位值滤波法
/* N值可根据实际情况调整,N取奇数,排序采用冒泡法*/
#define N 11
unsigned char IsADProcessFlg;
unsigned int value_buf[N];
unsigned char count=0;
unsigned int filter()
{
unsigned int temp;
unsigned char i,j;
if (1 == IsADProcessFlg)
{
IsADProcessFlg=0;
value_buf[count++] = get_ad();
if(N == count)
{
count=0;
for (j=0;j<N-1;j++)
{
for (i=0;i<N-j;i++)
{
if ( value_buf[i] > value_buf[i+1] )
{
temp = value_buf[i];
value_buf[i] = value_buf[i+1];
value_buf[i+1] = temp;
}
}
}
return value_buf[(N-1)/2];
}
}
}
2、冒泡法
//连续读取READ_TIMES次数据,对这些数据升序排列,
//然后去掉最低和最高LOST_VAL个数,取平均值
//xy:指令(CMD_RDX/CMD_RDY)
//返回值:读到的数据
#define READ_TIMES 5 //读取次数
#define LOST_VAL 1 //丢弃值
u16 TP_Read_XOY(u8 xy) //xy取 CMD_RDX,CMD_RDY
{
u16 i, j;
u16 buf[READ_TIMES];
u16 sum=0;
u16 temp;
for(i=0;i<READ_TIMES;i++)
{
buf[i]=TP_Read_AD(xy);
}
for(i=0;i<READ_TIMES-1; i++)//排序
{
for(j=i+1;j<READ_TIMES;j++)
{
if(buf[i]>buf[j])//升序排列
{
temp=buf[i];
buf[i]=buf[j];
buf[j]=temp;
}
}
}
for(i=LOST_VAL;i<READ_TIMES-LOST_VAL;i++) //i=(READ_TIMES-LOST_VAL)-1,就退出循环
{
sum+=buf[i];
}
temp=sum/(READ_TIMES-2*LOST_VAL); //((READ_TIMES-LOST_VAL)-1)-LOST_VAL+1=READ_TIMES-2*LOST_VAL
return temp;
}
3、算术平均滤波法
/*
*/
#define N 12
unsigned char IsADProcessFlg;
unsigned int value_buf[N];
unsigned char count=0;
unsigned int filter()
{
unsigned long sum=0;
unsigned char i;
if (1 == IsADProcessFlg)
{
IsADProcessFlg=0;
value_buf[count++] = get_ad();
if(N == count)
{
count=0;
for (i=0;i<N;i++)
{
sum += value_buf[i];
}
return (unsigned int)(sum/N);
}
}
}
4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)
/*
*/
#define N 12
unsigned int value_buf[N];
unsigned char count=0;
unsigned char IsADProcessFlg;
unsigned int filter()
{
unsigned char i=0;
unsigned int sum=0;
if (1 == IsADProcessFlg)
{
IsADProcessFlg=0;
value_buf[count++] = get_ad();
if(N == count)
{
count=N-1;
for (i=0;i<N;i++)
{
sum += value_buf[i];
}
for (i=0;i<N-1;i++)
{
value_buf[i]=value_buf[i+1];
}
return (unsigned int)(sum/N);
}
}
}
5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)
/*
*/
#define N 12
unsigned char IsADProcessFlg;
unsigned int value_buf[N];
unsigned char count=0;
unsigned int filter()
{
unsigned char i,j;
unsigned int temp;
unsigned long sum=0;
if (1 == IsADProcessFlg)
{
IsADProcessFlg=0;
value_buf[count++] = get_ad();
if(N == count)
{
count=0;
for (j=0;j<N-1;j++)
{
for (i=0;i<N-j;i++)
{
if ( value_buf[i] > value_buf[i+1] )
{
temp = value_buf[i];
value_buf[i] = value_buf[i+1];
value_buf[i+1] = temp;
}
}
}
for (i=1;i<N-1;i++)
{
sum += value[i];
}
return (char)(sum/(N-2));
}
}
}
6、限幅平均滤波法
/*
*/
略 参考子程序1、3
7、一阶滞后滤波法
/* 为加快程序处理速度假定基数为100,a=0~100 */
#define a 50
char value;
char filter()
{
char NewValue;
NewValue = get_ad();
return (100-a)*value + a*NewValue;
}
//项目中用到的一阶滤波,代码如下:
#define K 25 //一阶滤波系数初始值
#define FILTER_ADP_VAL 50 //消抖计数加速反应阈值
#define FILTER_ADP_MAX 5 //消抖计数最大值
#define FILTER_1ST_INCREMENT 15 //一阶滤波系数增量
#define FILTER_1ST_MAX 150 //一阶滤波系数最大值
unsigned char is_SampleProcessFlg; //多久读取一次流量值标志位
unsigned char IsFirstFlg;
unsigned int OldVal;
unsigned int NewVal;
unsigned char cnt;
unsigned char dir[3]; //两次采样值变化方向
unsigned char YiJieFilterCo=K; //一阶滤波系数
unsigned char FilterAdpCnt; //消抖计数器
/*******************************************************************************
* 函数名称: average
* 功能描述: 求平均值函数
* 输入参数: ADCDataTab[], nChannel //存储nChannel的ADC转换值
* 输出参数:
* 返回参数:
* 全局变量:
* 调用函数:
* 被调函数:
*******************************************************************************/
u16 average(vu16 ADCDataTab[], u16 nChannel)
{
u16 maxvalue=0, minvalue=0xFFFF, i;
u32 averagevalue=0;
for (i=0;i<20;i++)
{
averagevalue += *(ADCDataTab+nChannel+i*2); //2是指有2组ADC转换通道,n组就*n
if(*(ADCDataTab+nChannel+i*2)>maxvalue)
{
maxvalue=*(ADCDataTab+nChannel+i*2);
}
if(*(ADCDataTab+nChannel+i*2)<minvalue)
{
minvalue=*(ADCDataTab+nChannel+i*2);
}
}
return ((averagevalue-maxvalue-minvalue)/18);
}
/*******************************************************************************
* 函数名称: YiJieFilter
* 功能描述: 一阶滤波函数 Yn=Y(n-1)+(Xn-Y(n-1))*k/256;
* 输入参数: OldVal, NewVal, k
* 输出参数: result
* 返回参数:
* 全局变量:
* 调用函数:
* 被调函数:
*******************************************************************************/
unsigned int YiJieFilter(unsigned int OldVal,unsigned int NewVal,unsigned char k)
{
unsigned int result;
if(NewVal < OldVal)
{
result=OldVal-NewVal;
result=result*k;
result=result+128;
result=result/256;
result=OldVal-result;
}
else if(NewVal > OldVal)
{
result=NewVal-OldVal;
result=result*k;
result=result+128;
result=result/256;
result=OldVal+result;
}
else
{
result=OldVal;
}
return result;
}
/*******************************************************************************
* 函数名称: ADC_Process
* 功能描述: ADC处理函数
* 输入参数: ADCDataTab[], nChannel //存储nChannel的ADC转换值
* 输出参数:
* 返回参数:
* 全局变量:
* 调用函数:
* 被调函数:
*******************************************************************************/
void ADC_Process(void) //ADC_Value[1] 存储SENSE_GAS的AD值
{
if(is_SampleProcessFlg)
{
is_SampleProcessFlg=0;
if(IsFirstFlg == 0)
{
IsFirstFlg=1;
ADC_Value[1]=average(ADC_RCVTab,1);
OldVal=ADC_Value[1];
}
else
{
NewVal=average(ADC_RCVTab,1); //新的采样值
if(NewVal > OldVal)
{
dir[cnt++]=1; //递增
}
if(OldVal > NewVal)
{
dir[cnt++]=0; //递减
}
if(cnt == 2)
{
if(dir[0] != dir[1]) //变化方向不一致
{
YiJieFilterCo=0;
FilterAdpCnt=0;
ADC_Value[1]=YiJieFilter(OldVal,NewVal,YiJieFilterCo);
OldVal=ADC_Value[1];
}
else
{
if( (NewVal > OldVal+FILTER_ADP_VAL ) || (OldVal > NewVal+FILTER_ADP_VAL ) ) //变化很快,要加速提高滤波系数
{
FilterAdpCnt += 2; //消抖计数
}
else
{
FilterAdpCnt++; //消抖计数
}
if(FilterAdpCnt >= FILTER_ADP_MAX) //消抖计数器到达最大
{
FilterAdpCnt=0;
if(YiJieFilterCo <= (FILTER_1ST_MAX - FILTER_1ST_INCREMENT))
{
YiJieFilterCo += FILTER_1ST_INCREMENT;
}
else
{
YiJieFilterCo=FILTER_1ST_MAX;
}
ADC_Value[1]=YiJieFilter(OldVal,NewVal,YiJieFilterCo);
OldVal=ADC_Value[1];
}
}
dir[0]=dir[1];
cnt=1;
}
else
{
OldVal=NewVal;
}
}
}
}
8、加权递推平均滤波法
/* coe数组为加权系数表,存在程序存储区。*/
#define N 12
unsigned char code coe[N] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12};
unsigned char code sum_coe = 1+2+3+4+5+6+7+8+9+10+11+12;
unsigned char IsADProcessFlg;
unsigned int value_buf[N];
unsigned char count=0;
unsigned int filter()
{
unsigned char i;
unsigned long sum=0;
for (count=0,count<N;count++)
{
value_buf[count] = get_ad();
delay();
}
if (1 == IsADProcessFlg)
{
IsADProcessFlg=0;
value_buf[count++] = get_ad();
if(N == count)
{
count=0;
for (i=0,i<N;i++)
{
sum += value_buf[i]*coe[i];
}
return (unsigned int)(sum/sum_coe);
}
}
}
9、消抖滤波法
#define N 12
unsigned int value,NewValue;
unsigned int filter()
{
unsigned char count=0;
unsigned int NewValue;
NewValue = get_ad();
while (value != NewValue);
{
count++;
if (count >= N)
{
return NewValue;
}
delay();
NewValue = get_ad();
}
return value;
}
10、限幅消抖滤波法
/*
*/
略 参考子程序1、9