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RSS订阅原创 光流模块在无人机中的应用—光流模块倾角补偿
在通过无人机采集光流位移数据和倾角时需要注意，通常无人机的姿态角解算周期远大于光流数据的周期，例如，我们使用的无人机姿态角解算周期为6ms，而使用的光流模块是凌启科技自研的双目测距及光流一体模块，其周期是20ms，也就是50Hz，如果每次接收到光流数据后就实时的获取当前倾角补偿，那最终效果就是倾角位移始终领先光流位移，如图2所示，补偿后结果偏大，另外，在仿真中我们发现，光流位移和倾角位移存在一定的比例误差，我们的做法是将倾角位移扩大或缩小一定倍数，如代码中的。
2024-07-24 12:32:55
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原创 高度和加速度计三阶互补融合滤波--无人机定高
假设我们通过高度传感器获得了无人机的高度数据，这些数据中会有一些噪声，通过低通滤波器可以将大部分高频噪声虑除掉，高度数据整体上会平滑许多，但这样的数据放在无人机的控制算法里面是无法工作的，因为控制算法还需要获取高度的变化率，也就是高度的速度，如果直接用高度数据求解速度，高度数据再平滑，速度数据都会有很多毛刺，而且这些毛刺在趋势上会与实际速度一致，这种数据是无法用在控制算法上的，另外，如果高度数据本身质量就不好，加了低通滤波也不会很平滑，这就更加增加了控制难度，因此仅仅对单传感器进行低通滤波是无法解决问题的。
2024-07-17 19:12:20
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原创 PID控制原理及应用（一）
此时加入D控制器，D控制器的作用是抑制变化，当无人机倾角逐渐向0接近时，D控制器会根据角速度成比例的实时输出一个负的控质量（与P控制器的输出相反），角速度越大这个负控质量就会越大，由此我们可以知道，此时无人机倾角接近0时的角速度肯定比没有加D控制器时的小，实际上，如果参数适中，无人机会很快收敛，如图6，然后达到水平状态，即控制任务完成。随着i控制器的不断累加，M会逐渐靠近T，直到等于T，如图3，此时i控制器的输出固定，控制任务完成。这里以无人机的姿态控制为例，如图4，假设此时无人机有一个倾角。
2024-06-04 09:35:04
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原创 双目视觉测距原理及应用
目前大部分双目视觉产品都是求解深度图用于slam建图导航，立体匹配及三维重建等算法算力要求高，在一些只需要简单测距的场景并不适用，如无人机定高定点悬浮，目前市场上常用的测距有激光测距、超声波测距等等，而武汉凌启科技有限公司利用双目视觉像素尺度原理开发了一款光流测距一体模块LQ-S01，如图3，如下图2，相机在位置1，其视场角为β，距离地面Z，拍摄到的地面宽度为L，图片像素为W*H，场景中有一点P，相机在位置1时P点的x轴像素坐标为X1。根据相似三角形原理，可得式1，进而可推导出Z的表达式，见式2。
2024-05-29 15:35:14
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原创 光流模块在无人机中的应用
光流模块基于数字图像处理技术，能够获取无人机的相对位移数据，也就是当前帧相对上一帧的位移，但该位移数据的单位是像素（简称像素位移），同一像素位移在不同的高度对应着不同的物理位移，实际的物理位移与像素位移和无人机高度的乘积成正比，所以使用光流模块时，通常还需要一个测距模块。主要是因为大部分光流模块输出的数据是像素位移，需要乘以高度后才能真正的表征无人机在物理世界中的位移，而凌启科技开发的双目测距及光流一体模块输出的光流数据本身就是无人机在物理世界中的位移，所以在使用该模块时，不用进行距离伸缩。
2024-03-31 22:40:40
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空空如也
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