2021-07-24

机械手的外部速度，内部速度，速度的关系

在实际使用中，特别是对机械手路径及动作优化过程中。速度是绕不开的话题。
那一般的情况下会有如下的速度设定：
1.内部速度
2.外部速度
3.实际运行的速度，我们也称速度。
那么他们的定义是什么呢？

内部速度：是指在程序中通过指令设定的速度，设定内部速度，同时也关系到内部加，减速度。例如：内部速度设 定 为80%，那么加减速为(内部速度×内部速度)/100

外部速度：是指为了教导及试运行等，通过多功能教导器或小型教导器设定的速度，其单位以相对最高速度（内部速度）的百分比(%)来表示。同时也就设定了外部加，减速度。外部速度设 定 为80%，那么加减速为(外部速度×外部速度)/100

实际运行速度：在自动模式下，实际的机器人以[内部速度×外部速度(%)]动作。例如，将外部速度设 定 为80%，则机器人以内部速度×80%的速度运行。

因为我们一般情况下有手动和自动的情况。那么内部速度和外部速度就对应的来控制不同模式下的速度。以免造成人身或财产的损伤。
我们上面说的运行速度就是在自动模式下的速度与内部速度和外部速度的关系。
在手动模式、教导检查模式下，以内部速度的10%的速度动作。例如，将外部速度设定为80%，则机器人以内部速度×10%×80%，即以8%的速度动作。如下图：

设定速度后，通过以下公式自动计算并输入加速度、减速度。
加速度(%)=（速度）的平方/100
减速度(%)=（速度）的平方/100
（计算示例）速度设定为20%后，
加速度（减速度）=(20*20)/100=4%