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RSS订阅转载 解决错误numpy.core._exceptions.UFuncTypeError: Cannot cast ufunc ‘add‘ output from dtype(‘float64‘) to d
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2023-03-16 09:13:44
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原创 滑模变结构控制（2）--RBF神经网络
目录前言1 问题描述2 RBF神经网络原理3 控制算法设计与分析4 仿真实例5 总结参考文献前言如果被控对象的数学模型已知，滑模控制器可以使系统输出直接跟踪期望指令，但较大的建模不确定性需要较大的切换增益，这就造成抖振，抖振是滑模控制中难易避免的问题。将滑模控制结合神经网络逼近非线性系统的控制中，采用神经网络实现模型未知部分的自适应逼近，可有效地降低模糊增益。神经网络自适应律通过方法导出，通过自适应权重的调节保证整个闭环系统的稳定性...
2022-05-21 17:11:39
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原创 滑模变结构控制（1）--指数趋近律
目录1 指数趋近律1.1 公式1.2 引理1.3指数趋近律分析如下：1.4 说明2 控制器设计3 仿真实例4 总结5 参考文献1 指数趋近律1.1 公式式中，是指数去金乡，其解为。1.2 引理针对，不等式方程，的解为1.3指数趋近律分析如下： 定义函数为，采用指数趋近律，则可得到 根据节中的引理，针对不等式方程，有，，解为 可见，指数收...
2022-05-21 15:14:15
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基于RBF神经网络滑模控制的机械臂轨迹跟踪
本文主要是对机械臂轨迹跟踪学习过程中的笔记，设计了一种基于RBF神经网络的滑模控制器对二自由度机械臂进行轨迹跟踪。其中，使用Lyapunov稳定性定理判断系统的稳定性和收敛性，然后通过MATLAB/Simulink仿真对所建立的模型进行验证。先对是否加入鲁棒项分别对机械臂的角度、速度和关节力矩进行跟踪对比，然后使用不同的滑模系数观察对系统的影响。仿真结果表明，加入鲁棒项后的控制器稳定速度更快，收敛效果更好；针对不同的滑模系数，滑模系数越小，收敛效果更好，稳定时间更快。但是滑模系数有一个临界值，而且，虽然滑模系数越小的效果更好，但是系统的响应时间也变得更慢。
2022-05-26
空空如也
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