滑模变结构控制（1）--指数趋近律

LUNZO

已于 2022-05-24 17:15:22 修改

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文章标签：机器学习目标跟踪

于 2022-05-21 15:14:15 首次发布

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1 指数趋近律

1.1 公式

$\dot{s}=-\varepsilon sgns-ks$ $\varepsilon >0,k<0$

式中， $\dot{s}=-ks$ 是指数趋近律，其解为 $s=s(0)e^{-kt}$ 。

1.2 引理

针对 $V:[0,\infty )\in R$ ，不等式方程 $\dot{V}\leqslant -\alpha V+f$ ， $\forall t\geqslant t_{0}\geqslant 0$ 的解为

$V(t)\leqslant e^{-\alpha (t-t_{0})}V(t_{0})+\int_{t_{0}}^{t}e^{-\alpha (t-\tau )}f(\tau )d\tau$

1.3 指数趋近律分析如下：

定义 $Lyapunov$ 函数为 $V=\frac{1}{2}s^{2}$ ，采用指数趋近律，则可得到

$\dot{V}\leqslant -\varepsilon \left | s \right |-ks^{2}=-\frac{k}{2}V-\varepsilon \left | s \right |\leqslant -\frac{k}{2}V$

根据 $1.2$ 节中的引理，针对不等式方程 $\dot{V}=-\frac{k}{2}V$ ，有 $\alpha =\frac{k}{2}$ ， $f=0$ ，解为

$V(t)\leqslant e^{-\frac{k}{2}(t-t_{0})}V(t_{0})$

可见， $V(t)$ 指数收敛至零，收敛速度取决于 $k$ 。指数项 $-ks$ 能保证当 $s$ 较大时，系统状态能以较大的速度趋近于滑动模态。因此，指数趋近律尤其适合解决具有大阶跃的响应控制问题。

1.4 说明

指数趋近中，趋近速度从一较大值逐步减小至零，不仅缩短了趋近时间，而且使运动点到达滑模面时的速度很小。单纯的指数趋近，运动点逼近切换面是一个渐进的过程不能保证有限时间内到达，切换面上也就不存在滑动模态了，所以要增加一个等速趋近项 $\dot{s}=-\varepsilon sgn(s)$ ，使当 $s$ 接近于零时，趋近速度是 $\varepsilon$ 而不是零，可以保证有限时间到达。

在指数趋近律中，为了保证快速趋近的同时削弱抖振，应在增大 $k$ 的同时减小 $\varepsilon$ 。

2 控制器设计

考虑如下被控对象：

$\ddot{\theta}(t)=-f(\theta,t)+bu(t)$

其中， $f(\theta,t)$ 和 $b$ 为已知且 $b>0$ 。

滑模函数为

$s(t)=ce(t)+\dot{e}(t)$

其中， $c>0$ ，满足 $Hurwitz$ 条件。

跟踪误差为

$e(t)=\theta _{d}(t)-\theta (t) ,\dot{e}(t)=\dot{\theta}_{d}(t)-\dot{\theta}(t)$

其中， $\theta _{d}(t)$ 为理想位置信号。

则

$\dot{s}(t)=c\dot{e}(t)+\ddot{e}(t)=c(\dot{\theta}_{d}(t)-\dot{\theta}(t))+(\ddot{\theta}_{d}(t)-\ddot{\theta}(t))$

$=c(\dot{\theta}_{d}(t)-\dot{\theta}(t))+(\ddot{\theta}_{d}(t)+f(\theta,t)-bu(t))$

采用指数趋近律，有

$\dot{s}=-\varepsilon sgns-ks$ $\varepsilon >0,k>0$

结合以上两个式子，得

$c(\dot{\theta}_{d}(t)-\dot{\theta}(t))+(\ddot{\theta}_{d}(t)+f(\theta,t)-bu(t))=-\varepsilon sgns-ks$

基于指数趋近律的滑模控制器为

$u(t)=\frac{1}{b}(\varepsilon sgns+ks+c(\dot{\theta _{d}}-\dot{\theta})+\ddot{\theta}_{d}+f(\theta ,t))$

3 仿真实例

考虑如下被控对象：

$\ddot{\theta}(t)=-f(\theta,t)+bu(t)$

其中 $-f(\theta,t)=25\dot{\theta},b=133$ 。

取指令信号 $\theta _{d}=sin(t)$ ，被控对象初始状态为 $[-0.15\ -0.15]$ ，采用第二章中设计的基于指数趋近律的滑模控制器，取 $c=15,\varepsilon =5$ ，分别取 $k=0,k=10,k=20,k=30$ ，仿真结果如图所示。可见，当 $k$ 取值越大时，趋近时间越短。

4 总结

本文主要是对学习滑模控制过程中的记录的笔记，针对滑模控制的抖振现象，设计了一种基于指数趋近律的滑模控制器。

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5 参考文献（点击下载相应资源）

滑模变结构控制matlab仿真：基本理论与设计方法/刘金琨著.-3版.-背景:清华大学出版社,2015