八竿子打不着的零碎记录

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dpkg安装

dpkg -i +安装包名称

切换python版本

sudo update-alternatives --config python

查看python中包含的库

pydoc modules

检查opencv版本

pkg-config --modversion opencv
pkg-config 主要用途是提供编译和连接程序到库的必要细节
PKG_CONFIG_PATH 是pkg-config的查找途径，在unix系统中查找路径为/usr/lib/pkgconfig和/usr/share/pkgconfig，但有的安装在/usr/lib目录下，所以提前制定好环境变量

pkg-config文件最好每个文件对应一个库文件。
包名通常通过pkg-config元数据文件的名称来确定，.pc后缀的文件名称和库的名称相匹配。

$ pkg-config --modversion hello
Package hello was not found in the pkg-config search path.
Perhaps you should add the directory containing `hello.pc'
to the PKG_CONFIG_PATH environment variable
No package 'hello' found
```
$ export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig
$ pkg-config --modversion hello
1.0.0

ROS SLAM

注意环境变量配置问题

orb-slam3

除官方readme.md声明的安装环境外：
	安装boost
	sudo apt-get install libboost-all-dev
	sudo apt-get install libssl-dev

    sigslot/signal.app error:"xxx" is not a member of 'std'
    >gedit ./CMakeLists.txt
    >add_compile_options(-std=c++14)

ROS:
    export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/自己的用户								名/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
    source ~/.bashrc
    检测:echo $ROS_PACKAGE_PATH >/opt/ros/melotic/share:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
    
    小鱼吧解决rosdepc init
    sudo pip install rosdepc
    sudo rosdepc init
    rosdepc update
    
    ./build_ros.sh

realsense sdk install

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
sudo apt-get update
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

查看库信息：

ldconfig -p|grep + 库名

dpkg -s libboost-dev | grep 'Version'

pkg-config --modversion opencv

安装deb文件

dpkg -i + .deb文件

打开当前路径文件所在文件夹

nautilus path

linux下 /usr/bin/ld: 找不到 -l***的解决方法

locate libdhnetsdk.so//找到.so文件位置
-- /usr/local/ahuasdk/libdhnetsdk.so
sudo ln -s /usr/local/ahuasdk/libdhnetsdk.so /usr/lib/libdhnetsdk.so

make 多核

make -j4

由于没有公钥，无法验证下列签名***

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys ***

chmod +x *** 给***文件添加执行权限

ROS

rescore  >>>  notfound ***   
gedit ~/.bashrc
在文章末尾加上：source /opt/ros/noetic/setup.bash
退出后终端执行:source ~/.bashrc

SLAM运行ROS时遇见的错误

No moudle ***
安装即可

ModuleNotFoundError: No module named 'rosdep2'
sudo apt install python3-rosdep2

ModuleNotFoundError: No module named 'roslib'

requirements.txt 安装

pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

当因为conda使得alternative --config失效

gedit .bashrc
在记事本末尾加上：export PATH=/usr/bin/:$PATH

利用GDB进行查看指针

GDB:
P *prt@256   查看指向ptr指针的前256个变量值

conda命令行

conda的作用：
1. conda可以给我们提供一个独立的环境，相当于python的virtualenv
conda create -name envname python=2.7
activate envname
2. conda info -envs 列出conda创建所有的环境
conda版本：conda --version
更新conda：conda update conda
切换回当前环境：deactivate
删除环境：conda remove --name flowers --all
制作环境副本：conda create --name flowers --clone snowflakes
查看在环境中安装的第三方包：conda list
搜索可安装的包：conda search
安装新软件：conda install --name packagename beautifulsoup4
也可以使用pip安装：pip install pkg
也可以从其它页面下载安装：conda install --channel https://conda.anaconda.org/pandas bottleneck
删除环境的第三方包：conda remove --name envname pck或者 pip uninstall pck
删除conda：rm -rf ~/miniconda OR  rm -rf ~/anaconda

sougou

sudo apt-get install fcitx
sudo apt --fix-broken install
sudo dpkg -i ~

var储存已满

/var/lib/snapd/snaps
在该地址中会存储由snap命令下载安装的程序，例如clion、pycharm，由于clion和pychram可以通过.sh文件打开，所以下载源文件使用这两个软件，通过卸载snap来达到扩容的目的。
sudo snap remove clion
sudo snap remove pycharm
注意在此文件中应该由gnome文件存在，这个是图形界面程序，一旦删除就会造成黑屏现象。

git 代理

git config --global http.proxy http://127.0.0.1:1080

git config --global https.proxy https://127.0.0.1:1080

git config --global --unset http.proxy

git config --global --unset https.proxy

npm config delete proxy

git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080'
git config --global https.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080'

sudo 密码关闭

ls /etc/alternatives/editor
readlink /etc/alternatives/editor
sudo ln -sf /bin/vim /etc/alternatives/editor
EDITOR=vim sudo visudo
sudo visudo
sudo update-alternatives --config editor
选择vim.basic
sudo visudo
liuyoufu	ALL=(ALL:ALL) NOPASSWD:ALL

linux设置源

sudo vim /etc/apt/source.list
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
sudo apt update

环境配置

sudo apt install build-essential

sublime text设置

// 设置中文
1、打开sublime，使用快捷键Shift+Ctrl+P打开查找栏；
2、输入install，点击Install Package；
3、再次使用快捷键Shift+Ctrl+P打开查找栏在搜索框中输入chinese，点击ChineseLocalzations，等待中文包安装完成即可。